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行业资源 / 来源快照 2026-09-07

数据库与评测

258 个去重数据库。真实与仿真跨列合并；候选、下载与许可证状态分别核验。

真实 / 仿真 · 已有内容审阅

VisTa3D Thin-Object Vision-Range-Tactile Reconstruction Benchmark

VisTa3D 是薄物体三维重建数据集与基准，统一提供同步 RGB、深度、触觉响应、IMU、相机位姿与标定、激光扫描生成的深度和分割真值，并包含真实与 Isaac Sim 合成部分。

未在本轮独立确认数据集许可证；论文与 HF 数据入口需分别核验

来源核验 2026-08-25

真实 · 候选，未深审

DeepInsight II: One Trace from Benchmark to Robot

从规范论文库识别的数据集、数据生成器或基准候选。当前只完成论文/项目关系登记，下载范围、格式、许可证和可复现性仍需逐项深审。

未核验

来源核验 2026-08-22

仿真 · 已有内容审阅

ContactWorld Vision-Tactile World Model Benchmark

ContactWorld 提供 12 个接触丰富任务与 6 种视觉、点云、触觉和本体感知模态，用于 JEPA 世界模型、CEM 规划和轨迹展开对照；官方仓库、训练脚本、样例数据与 Hugging Face 数据和模型检查点入口已核验，但完整下载、根仓许可证与真机试验分母仍未核验。

根仓未发现软件许可证；Hugging Face 数据 CC-BY-NC-4.0

来源核验 2026-08-25

真实 / 仿真 · 已有内容审阅

RoboSynChallenge Synthetic + Real Bimanual Manipulation Dataset Family

RoboSynChallenge 是面向合成数据增强与真机泛化的双臂操作数据族。官方 Hugging Face API 可核验 11 个公开非门控 cobotmagic_Real 仓和 10 个公开非门控 cobotmagic_Sim 仓；官方挑战仓提供任务、随机化与训练/评测入口。真实卡抽查可见 10Hz、双臂 Piper 关节/夹爪/末端状态动作和高位/左右腕相机字段，仿真集服务同一十任务挑战。它是同一混合数据主记录，会在真机与仿真页同时筛选，不能双重计数。数据内容许可证没有在已检查的 HF API cardData 中声明，且完整下载、哈希和所有分片数据结构尚未完成。

已检查的 Hugging Face 数据接口卡片未声明数据集许可证；基准代码仓的 Apache-2.0 不授予数据内容的使用许可

来源核验 2026-08-14

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HandEdit Egocentric Human-to-Robot Dexterous-Hand Visual Data

HandEdit-Full 是从五个第一视角人手物数据源经手部移除、背景修复、运动重定向、IK/碰撞筛选、渲染和人工筛选生成的机器人手/手臂视觉伪 GT 数据。论文称其覆盖超过2亿图像级编辑实例、30万以上视频片段、600+场景、400+任务、1,100+物体和26个目标URDF；固定 Hugging Face 版本公开、非受限访问，页面显示5.51TB和97,526文件。它不是机器人动作、触觉、力或真机控制轨迹，且数据为非商用、禁止演绎许可。

固定版本的 Hugging Face 数据集声明 CC-BY-NC-ND-4.0

来源核验 2026-08-13

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HUI360 Egocentric Human-Robot Interaction Dataset

HUI360 是在移动机器人第一视角采集的360度人机交互真机数据。官方页面披露 Shel fy 录制71小时、过滤后11小时、4,310人物轨迹、375次机器人交互、621,000图像和超过100万检测；配套SSUP-HRI处理标注为26小时、28,000轨迹、419次交互、140万图像和600万检测。固定Hugging Face版本公开处理后的骨架、关键点、RLE掩码和CSV标注；原始360视频与逐帧JSON需DTA、学术身份、GDPR合规和人工批准。它是社会导航与交互预测感知数据，不是人形、足式或机械臂动作轨迹。

处理后标注数据未声明许可；原始视频需数据传输协议、学术研究访问资格及 GDPR 合规；HUI360-Baselines 代码单独适用 MIT

来源核验 2026-08-13

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Real-World Bimanual Dexterous Grasp Dataset for Unitree H1-2

Unitree H1-2双臂、两只Inspire RH56DFTP灵巧手的真实大物体协同抓取数据。论文记录33种物体、每物体6至20种姿态、共353次15Hz抓取序列；模态含RGB、深度、指令/实际关节角、关节扭矩和分布式触觉。官方仓固定提交版本含约251MB代码与样例数据，README另给出约40GB完整百度网盘；根目录没有LICENSE，数据仅声明非商业研究，因此属于可下载但许可不完整。

说明文档仅称限非商业研究；无独立数据集许可证

来源核验 2026-08-12

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TCAM WBCD Track 4 Mixed UMI and ARX X5 Demonstrations

TCAM论文描述的T恤柔性操作混合示范：原始600条UMI式加500条ARX X5真机轨迹片段，质量过滤后约200条UMI与400条真机组成600条训练集。UMI提供跨场景双鱼眼视角，真机数据提供四腕部视角、机器人动力学、定制抓手接触和延迟；失败分析用于定向补采。没有官方数据下载、清单、格式、同步文件或许可证，当前只登记为待兑现数据。

未发布数据集许可证

来源核验 2026-08-12

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Ego-OSCAR-550h Stereo-Inertial Egocentric Corpus

Ego-OSCAR论文描述的低成本头戴式双目惯性采集系统及约550小时/相机的人类第一视角语料：1,462个双目session、25名贡献者、40多个室内环境、209,315段自由文本动作标注，并声称逐帧3D手部重建、标定和IMU随数据发布。论文同时声称CAD、固件、采集软件与数据全部开源，但论文源码没有项目、仓库或下载URL，官方GitHub/Hugging Face精确检索也未找到可归属制品，因此当前只登记为高价值待兑现数据，不计作已开放。

论文称采用宽松许可，但未找到数据、硬件或软件的许可文件或地址

来源核验 2026-08-11

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ProphRL BRIDGE RL Initialization Data

ProphRL为Pi0.5 BRIDGE策略强化初始化公开的真实机器人子集。固定Hugging Face revision非受限访问，含10,217个路径，README列出403、680和1,268三组JSONL记录及对应图像。它不是完整BRIDGE，也不是论文UR30e四任务的800条数据；数据卡没有许可证，不能按仓库Apache-2.0处理。

未声明数据集许可证

来源核验 2026-08-12

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ω-HOME Humanoid Household Loco-Manipulation Dataset

ω-0论文描述的40.3小时真实家庭人形移动操作数据，含4,827回合、24任务、30Hz同步语言、多视角RGB-D、SMPL全身运动、机器人状态和控制器兼容动作潜变量。作者项目页现链接到 Hugging Face 的公开、非受限访问 ω-HOME revision；该 revision 文件树可见 19,990 个文件，抽样可读取逐回合 session_meta.json，且列出第一视角/exo 视频与 state_action.hdf5。数据卡、数据许可证、全量下载校验、正式 split、标定/隐私材料与处理脚本仍未披露，故列为“下载已核验但许可证缺失”，而非完备可复现或可商用训练集。

未发布数据集许可证

来源核验 2026-08-14

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JD EgoLive Egocentric Human Video Corpus

JoyAI-RA 0.5论文描述的超过20,000小时、60FPS第一视角人类视频语料，用于潜动作世界模型和跨数据VLA预训练。官方项目页只链接京东云通用具身数据交易平台，未解析到EgoLive专属文件页、清单、直接下载或数据许可证；论文另述约53,000小时更广泛的人类视频语料，不能与EgoLive规模混写。

尚未发布 EgoLive 数据集许可证

来源核验 2026-08-10

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FDDC Stratified Single-Leg-Balance Motions (900)

FDDC公开的Unitree G1 29-DoF单腿平衡合成动作与统一MuJoCo sim2sim基准：固定Hugging Face revision含908个文件，其中900段249帧、50Hz动作按720/90/90划分，覆盖骨盆高度×摆动脚高度的9个分层姿态类和左右支撑。数据公开非受限访问并继承AMS的GPL-3.0；代码/策略为Apache-2.0，G1模型为BSD-3-Clause，不能混写为单一许可证。

派生动作为 GPL-3.0；基准代码与策略为 Apache-2.0；Unitree G1 模型为 BSD-3-Clause

来源核验 2026-08-11

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DeepThinkVLA LIBERO-CoT

DeepThinkVLA公开的LIBERO推理标注数据，固定Hugging Face revision含1,701个路径和LeRobot Parquet分片。论文报告273,465条CoT标注单元及2,847,856个标注帧，用于SFT后GRPO。数据卡声明Apache-2.0，但LIBERO环境、资产与原始轨迹仍保留上游条款，不能把派生卡许可证当成所有资产的统一许可。

派生数据卡声明 Apache-2.0；底层 LIBERO 数据及资产条款仍适用

来源核验 2026-08-12

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BridgeVLA++ Training, Keyframe and Checkpoint Release Package

BridgeVLA++官方Hugging Face固定revision公开的混合发布包，共5,287个文件，包含预训练语料、关键帧缓存以及BridgeVLA/BridgeVLA++多套基准模型检查点。入口公开非受限访问且数据卡声明Apache-2.0，但RLBench、COLOSSEUM、GemBench、RMBench及上游模型资产仍按各自条款；本次核验确认文件树和下载入口，没有完成全量下载。

已发布包声明 Apache-2.0；第三方基准、模型与资产保留上游条款

来源核验 2026-08-11

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Teleopit Humanoid Motion Reference and Teleoperation Benchmark Bundle

Teleopit公开的人形动作参考与遥操作评测数据包，固定Hugging Face revision含28个HDF5分片、约3.45GB，覆盖LAFAN1、BONES-SEED、TWIST2、PICO录制和Teleopit mocap/PICO评测。它可直接接入Teleopit数据构建与预计算流程，但不是论文中用于ACT/GR00T的96条真实任务示范；数据卡声明MIT也不能覆盖各上游动作源的独立条款。

托管数据卡声明 MIT；上游 LAFAN1、BONES-SEED 与 TWIST2 条款分别继续适用

来源核验 2026-08-10

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EndoMotion Physical-Phantom Robotic Endoscopy Dataset

EndoWAM论文描述的机器人内镜物理模型数据：515条轨迹、约0.98M帧，覆盖输尿管镜、食管镜和ERCP三类流程；Grounding DINO+Kalman生成OBB、动作标签和未来目标crop，按45度旋转增广到4,120序列/7.84M帧。论文没有提供文件、清单、格式、下载或数据许可证，因此只登记为待兑现数据，且物理模型不等同患者临床数据。

未发布数据集许可证

来源核验 2026-08-11

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KING Cross-Embodiment Kinematics Training and Adaptation Data

KING论文描述的混合运动学数据：Gazebo自动生成2WD/4WD滑移转向、3WD/4WD阿克曼、四足和六足六类形态语料，并随机化连杆、轮径、IMU位置与测量噪声；真实适配部分为Rover Mini和Unitree Go1各约1分钟平坦室内运动。项目页和论文可核验使用边界，但没有数据下载、总样本/小时、格式、划分、校准包或许可证。

未发布数据集许可证

来源核验 2026-08-11

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SelfWAM / FastWAM Processed RoboTwin 2.0 Dataset

SelfWAM作者公开的RoboTwin 2.0预处理派生数据，固定Hugging Face revision含8个可下载归档并面向LeRobot v2.1训练流程。数据卡标注MIT，但它不是RoboTwin官方原始发行版，上游机器人、场景和资产条款仍需单独遵守；公开模型权重仍为Coming Soon。

处理后发布版的数据卡标为 MIT；上游 RoboTwin 数据与资产保留各自条款

来源核验 2026-08-11

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ACE-Data-0: Human-Centric Ambient Capture as Embodied Data Engine

ACE-Data-0 是面向世界模型、VLA和模仿学习的人类具身采集计划：官方论文和数据卡描述 150+ 小时、17M+ 视频帧、75,000+ interaction episodes、200+ 任务类别、第一/第三视角视频、全身及手部动作、物体6DoF、音频与全掌触觉。官方 Hugging Face 仓库已建立个人非商业学术研究申请和专门许可，但 README 明示数据文件尚未发布，当前仅有README和LICENSE；因此这是“官方受限发布面已核验、数据制品未开放”的高价值观察记录，不能作为可下载训练集或开放数据规模计数。

ACE-Data-0 研究许可协议：仅供个人、不可转让的非商业学术研究；数据文件尚未发布

来源核验 2026-08-13

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Scene-N1 Evaluation Scenes for X-NavDP

InternRobotics为X-NavDP提供的Scene-N1仿真评测场景固定revision，Hugging Face入口为自动同意受限访问，文件树含N1材质、天空、cluttered场景和InternScenes归档。数据卡元数据声明CC-BY-SA-4.0，但组成场景与源资产条款仍需逐项核对；该资源不包含真实机器人轨迹。

数据卡元数据声明 CC-BY-SA-4.0；源场景与资产条款仍需单独审查

来源核验 2026-08-11

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HiFi-UMI-2K High-Fidelity Robot-Free Bimanual Manipulation Dataset

HiFi-UMI公开的2,000小时机器人无关双手操作数据，固定Hugging Face revision约16.04TB、5,176个文件，采用六路同步视频、双手末端轨迹、夹爪状态、语言、任务与质量控制字段。采集系统报告约3mm局部末端精度和低于40微秒跨传感器偏移；公开包为20,000+小时源语料的子集，不等同论文4,000小时预训练混合。

CC-BY-4.0

来源核验 2026-08-11

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SONG-Bench Dynamic 3DGS Social Navigation Episodes

SONG论文描述的动态社会导航仿真资产与基准：1,000个SAGE-3D照片级3DGS环境、500个HumanGS动态人像，LLM语义意图、Recast/DetourCrowd轨迹和Kimodo动作生成500条评测轨迹片段，并按100/200/200分为困难/中等/简单。论文称官方轨迹片段以确定性缓存和脚本发布，但没有给出官方代码、数据入口、文件清单或聚合许可证，当前不能计作已开放。

未发布聚合数据集或资产许可证；不能推定 SAGE-3D 与 HumanGS 上游条款覆盖 SONG-Bench

来源核验 2026-08-11

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ArmnetBench v0.1 Real-Robot Evaluation Corpus

三套低成本SO-101单/双臂cell上的真机VLA横评与质量标签语料。核心3,118个轨迹片段含600条遥操作示范和2,518条策略轨迹展开，标有1,290成功、1,739失败、89次优；另有600条附加轨迹展开。LeRobot和RoboMeter三个固定revision均公开非受限访问，数据卡声明Apache-2.0。

数据卡声明 Apache-2.0；关联策略检查点按各仓库条款分别适用

来源核验 2026-07-28

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DeVA YAM Real Bimanual Dataset

DeVA作者公开的YAM真实双臂处理数据：90个轨迹片段、30,749帧、三路同步RGB、14维动作与本体状态，并附affordance和depth伪标签。固定Hugging Face revision公开非受限访问、20.44GB；规模小且失败轨迹、隐私与原始标定口径未披露。

数据卡声明 MIT；YAM 平台、UAD 与 DepthAnything 条款分别适用

来源核验 2026-07-28

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DeVA RoboCasa Processed Video-Action Dataset

为DeVA处理的RoboCasa仿真训练集：1,199个轨迹片段、316,995帧、三视角拼接视频、7维绝对动作、语言、仿真接触affordance与单目depth。固定Hugging Face revision公开非受限访问，共61.54GB；它是处理数据而非新的独立场景资产库。

处理后数据卡声明 MIT；原始 RoboCasa 资产与依赖保留上游条款

来源核验 2026-07-28

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TableVerse-100K

TableVerse-100K 是从非结构化互联网单帧重建的公开 Real2Sim 桌面操作数据：官方卡声明100K物理一致场景、近100万对象、超过35K语义类别，并附连续无碰撞专家 pick-and-place 轨迹。固定 HF 版本公开、非门控，数据卡声明 CC-BY-4.0；场景包含 MuJoCo XML/GLB、资产、纹理和重标注。它适合仿真操作/场景泛化研究，不是人形真机数据、可直接部署的 VLA 数据或实机迁移证明。

TableVerse 的 Hugging Face 数据卡声明 CC-BY-4.0；仓库代码与文档单独适用 Apache-2.0

来源核验 2026-08-14

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ScaleBFM Motion-Tracking Test Bundles

ScaleBFM官方在固定Hugging Face revision公开BONES处理测试集与作者Ours的原始BVH、处理测试和G1重定向PKL。四个大文件均完成HTTP Range可达性与LFS SHA-256核验，总名义体积约13.9GB；没有进行整包下载、解压或逐序列审计。BONES明确受其专用数据协议约束，不能被仓库MIT元数据覆盖；作者Ours文件也没有单独的数据许可证文件。

Hugging Face 元数据为 MIT；BONES 处理后测试集适用其动作捕捉数据协议；作者自有数据包未附逐文件独立许可文档

来源核验 2026-07-23

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AXIS Franka Dataset

AXIS论文快照含207个模拟Franka任务与50,129条社区采集轨迹，官方Hugging Face当前托管约2.36TB并要求登录申请。数据通过浏览器MuJoCo-WASM遥操作、自动成功判定、轨迹平滑、质检和Isaac Sim视觉/物理增强形成；条款只允许非商用研究与教育，禁止再分发且可撤销访问。论文明确sim-to-real仍是开放问题。

自定义数据条款：仅供非商业研究与教育；禁止再分发及商业集成；访问权限可能被撤销

来源核验 2026-07-29

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KineBench Embodied World Model Benchmark

KineBench把生成视频经YOLO、MoGeV2与FoundationPose还原为6D末端轨迹，并在ManiSkill3闭环执行，覆盖20项操作任务和4套评测。官方MIT仓与CC-BY-2.0数据集真实公开、非受限访问；但README仅一行、无requirements，配置硬编码作者路径，必要权重、CAD和第三方仓未形成可复现闭包。

数据为 CC-BY-2.0；代码仓为 MIT；上游仿真器、模型、检查点与资产保留各自许可证

来源核验 2026-07-23

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NavVerse Indoor-to-Outdoor Navigation Benchmark

NavVerse在同一Isaac Sim连续执行栈中连接100个室内、50个城市室外和50个室内到室外场景，论文声称包含4,027个ObjNav、2,973个PlaceNav与3,000个VLN回合。官方项目和网站仓真实存在，但Paper与Code仍显示Coming soon；轨迹片段、场景、loader、适配器和许可证均未发布，因此只能作为已核验的待开放基准登记。

未发布基准数据、场景资产或方法代码许可证

来源核验 2026-07-23

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NICO Grasp Calibration & YOLO Images

NICO 自带低分辨率鱼眼双目抓取的任务专用资料：官方固定提交包含标定/逆运动学代码、模型配置与 442 张自采 YOLO 标注图像。仓库可完整下载，但没有 LICENSE 或数据专用条款，不能把可访问误写成开源或商用可用。

未声明；官方仓库没有 LICENSE 文件，代码、模型和图像均不得推定已有复用或商用授权

来源核验 2026-07-21

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PREFAIL Actionable Failure-Precursor Corpus (not released)

论文描述5,775条仿真与254条UR5真实lift-and-place轨迹，并标注故障发生和最晚可干预边界；项目页仅开放补充材料，代码按钮自指，数据、格式和许可证均未发布。

尚未提供

来源核验 2026-07-22

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PIXIE Assembly-Defect 6D Pose Dataset (not released)

论文报告695张真实RGB图、48个场景、4类目标装配与最多7类缺陷模型，用于零样本6D位姿；官方页面已有说明和示例，但Dataset on GitHub仍指向placeholder，无文件、CAD、标注或真实许可证可下载。

页面结构化元数据称 CC BY 4.0；语料尚未发布，无法核对文件条款

来源核验 2026-07-22

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EgoMe-pose Egocentric 3D Hand-Pose Benchmark

从82小时真实EgoMe第一视角人类视频自动标注与筛选得到的3D手姿态预测划分：训练6,067、验证1,344、测试2,648段。面向人类视频到机器人动作的跨本体中间表征，但代码、姿态文件、筛选流程和许可证均未开放。

派生数据和上游EgoMe再分发条款未披露

来源核验 2026-07-22

仿真 · 已有内容审阅

IMBench Intuitive Manipulation Benchmark Snapshot

35项robosuite直觉物理操作任务，覆盖几何、动力学、因果、工具、隐状态、反应与稳定性。论文/官网宣称14K过滤轨迹，但当前官方35个任务仓每仓meta/info.json为10 轨迹片段，核验可取350条。

当前任务仓元数据Apache-2.0；robosuite、机器人/对象资产条款另核

来源核验 2026-07-22

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Worldscape-MoE 20K Heterogeneous Action-Control Dataset

Worldscape-MoE 的可下载四模态训练子集：相机轨迹、双臂14维关节动作、dense hand/action-map 和 LIBERO 7维单臂动作各5,000条，四个 tar.zst 归档合计约38.1GB。固定修订与LFS文件真实存在，但这是论文完整训练集的子集，训练权重尚未发布；RealEstate10K/LIBERO及披露不足的双臂/action-map来源条款必须单独核验。

数据仓库声明 CC-BY-4.0；RealEstate10K、LIBERO及原始媒体/动作来源条款仍分别适用，双臂与action-map来源披露不足

来源核验 2026-07-21

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Xiaomi-Robotics-1 100K-hour UMI and Cross-Embodiment Corpus

Xiaomi Robotics 报告的超 100K 小时、2.4M episodes、1,700+ 场景、260+ tasks UMI 实景预训练语料与约 10K 小时跨本体后训练混合。论文的数据/模型缩放实验因算力限制只使用约 20K 小时 UMI 子集。论文 v2、项目、固定提交占位仓库和官方 Hugging Face 组织已核验，但没有任何数据文件、样例、manifest、格式转换或许可证；本条只作为重点开放状态监控，不能计为已开放数据库。

未披露；内部 UMI/机器人数据与外部开源数据为混合来源，逐源条款未知

来源核验 2026-07-23

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Open-AoE-2000h

以消费级手机采集的真实人类第一视角操作数据及配套重建/重定向/训练工具链。当前固定 Hugging Face 修订可公开下载 819.13GB、25,391 个文件和 2,821 个样本根；论文宣称约 2,000 小时、500+ 贡献者、400+ 手机型号、400+ 场景和 8,000+ 任务，但公开清单不足以独立重建这些规模口径。

Hugging Face 数据卡声明 other，未发现数据制品专属许可证；代码仓 Apache-2.0 明确只覆盖原创源码，MANO 与下游模型/资产保留各自条款

来源核验 2026-07-21

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Auto-E2H Reversed Easy-Task Real Trajectories

四项方向不对称真实操作任务以每任务50条易方向示范初始化，再由难/易策略闭环交替采集每轮20条难任务轨迹展开；时间反转后经静态、速度、运动学与critic过滤。录制单条示范相对直接采难任务节省50.0%至69.7%，但数据和代码未开放。

未披露；真实视频、状态、动作和过滤结果均无制品

来源核验 2026-07-22

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EgoHTR: Egocentric 4D Demonstrations of Human Terrain Traversal

面向人形感知运动的人类崎岖地形 4D 示范数据。论文核验为 55 条序列、8 名参与者、7 个场景、1.37 小时和约 150k 帧，并含 0.7 小时标记式动捕真值；当前项目页明确标注 Dataset 与 Code 均 coming soon，没有可下载文件、固定版本或数据许可证。

数据、重建代码、策略权重和网站媒体均未披露可复用许可证

来源核验 2026-07-21

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Embodied Active Learning Spot + AI2-THOR Corpus

论文以100张预训练图像、Spot真实场景50条×200步轨迹及AI2-THOR环境研究主动标注；MIT代码可取，但图像、轨迹、每轮标注修正和时间日志未作为固定数据集发布。

数据未披露；代码MIT

来源核验 2026-07-22

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RxBrain 50,177-Hour Training Mixture (not released)

论文描述31,568小时人类第一视角/UMI、17,292小时实机、1,317小时仿真，共50,177小时和210M预训练样本；约28,597小时来自既有开放来源，但没有RxBrain聚合下载、manifest、预处理链或统一许可证。

聚合训练混合无统一许可证；各上游来源保留自身条款

来源核验 2026-07-22

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REAL-Bench 241 Task Definitions

固定MIT仓已包含241个可解析任务YAML和生成/验证代码；完整运行仍需Isaac Sim、外部MesaTask对象与处理过的GRScenes场景，仓库明确不含场景、轨迹、训练数据或模型模型检查点。

MIT仅覆盖代码和任务定义；MesaTask/GRScenes资产保留CC BY-NC-SA 4.0等上游条款

来源核验 2026-07-22

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APT-RL Trajectory-Optimization Motion Priors

APT-RL 论文描述的二维轨迹优化运动先验：8 分钟生成 18 万条、合计 15.5 小时，用于 TVAE 和高速 trot/bound 策略训练；当前没有公开数据文件、生成代码、固定版本或许可证。

轨迹语料、生成器、训练代码、模型权重和项目媒体均未声明可复用许可证

来源核验 2026-07-21

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DenseReward Hybrid Failure and Dense-Reward Episodes

一个混合主记录：DROID真实2,986条、Isaac仿真12,481条、RoboSuite仿真9,287条、LIBERO 1,825条，共26,579 轨迹片段和7,560,942帧，覆盖success、failure、collision、miss、fall、smooth与recover。项目声称发布，但Code/Dataset按钮仍为#。

DenseReward制品未披露；DROID、Isaac、RoboSuite和LIBERO上游条款混合

来源核验 2026-07-22

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AeroAct Hybrid Aerial Action Data

论文描述900K仿真clip/320M帧，以及858条手持真实序列/332,429帧的混合预训练语料；没有下载、manifest、生成代码或许可证。OddityRC35Pro实机仅短演示且依赖离板RTX5090和动捕。

未披露

来源核验 2026-07-22

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WANDA — Worlds in One Demo

从每任务一条 PICO VR 实机示范生成开放世界移动操作训练数据。固定 Hugging Face 修订公开 16,922 个 LeRobot v2.1 轨迹片段、约 2,680 万帧/248 小时和 264.19GB；这些小时是合成轨迹，不是真机采集时长。

WANDA 数据仓 CC BY 4.0；LeRobot、机器人资产、基础模型和下游模型检查点保留各自条款

来源核验 2026-07-21

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CosFly-VLA Simulation Training Mixture

0.8B飞行VLA使用约500K持续预训练样本，以及SFT/CoT数据和550条RL路径；这些衍生语料、划分、动作数据结构和许可证未发布，不能用上游CosFly-Track开放状态替代。

衍生语料未披露

来源核验 2026-07-22

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Neural Actuation Dataset (NAD)

面向低成本执行器动力学、外力估计和状态诊断的真机遥测数据；固定修订公开非受限访问，覆盖OpenManipulator-X、SO-101和Franka，但Franka只支撑未来状态条件离线评测。

数据卡声明 MIT

来源核验 2026-07-22

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WALA Action-Free Human Videos and Robot Demonstrations

WALA真实训练组合包含四任务每任务50或200条机器人示范，以及每任务400条无动作第一视角人类视频；另一个未见面包任务加入400条视频。MIT代码开放，但仓库明确排除数据、模拟器资产、第三方权重、论文模型检查点和输出。

数据许可未披露；仓库代码单独MIT，上游模型/模拟器条款另适用

来源核验 2026-07-22

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Industrial Dexterity FR3 Multimodal Demonstrations

Franka FR3＋Robotiq 2F-85的多视角RGB、腕相机、六维力、关节和动作示范，论文称每任务阶段约100条并从MCAP转换为Zarr；数据、转换器和许可证未开放。

未披露

来源核验 2026-07-22

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AgriNight Daytime RGB / Nighttime NIR Navigation Dataset

AgriNight 是作者随夜间农业视觉导航论文公开的跨本体真机感知数据：428 张日间 RGB 与549 张夜间 NIR 图像，均有三类像素标签。固定 GitHub 提交包含2,087张图像和2,087张标签（约1.99GB），但仓库无 LICENSE；可下载不等于可再分发、商业可用或人形/VLA动作数据。

未声明数据集许可证

来源核验 2026-08-12

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REGRIND Dexterous Retargeting Reference Trajectories

REGRIND 固定提交随库开放的紧凑灵巧操作复现数据：ARCTIC 剪刀示范、作者螺丝刀多视角/mocap 示范、LEAP/WUJI 四项 120fps 重定向 H5 与对象 keypoints，H5/NPY 约 14MB 已实际下载核验。它是单示范 retargeting/RL 的参考种子，不是大规模仿真轨迹展开或真机 sensor-action 数据库。

仓库 MIT；ARCTIC 来源示范与第三方资产保留上游条款

来源核验 2026-07-21

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PAKE Partial-Kinematic and Forward-Kinematics Pairs

面向自研四足底盘加Unitree Z1机械臂的约1.7亿部分参考运动/前向运动学样本，用于训练Kinematic Normalizing Flow覆盖冗余可行工作空间。论文称可在数秒生成，但没有样例、生成器、边界、划分、许可或校验和。

未披露；无数据或机器人模型制品

来源核验 2026-07-22

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VR Whole-Body Social-Touch Gesture Dataset

18名参与者与虚拟Reachy进行8类受控社交触摸，共5,520 trial、738,974帧；固定提交提供约679MB Parquet、manifest、场景数据和Open3D查看器。数据是真实可取的VR/合成二值接触，但仓库没有LICENSE。

仓库无LICENSE；公开可读不授予复用、再分发或商用权

来源核验 2026-07-22

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UniPhysGen-40K Assets and UniPhysBench

论文描述40K可动资产、约370K部件样本，以及含1,927物体/5,469组件的UniPhysBench；Apache-2.0官方仓固定提交仅README、LICENSE和gitignore，没有资产、基准、生成器或上游许可manifest。

仓库Apache-2.0；数据/上游资产许可未建立

来源核验 2026-07-22

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UESF-Bench Simulation Experience

论文报告1.43M仿真样本用于通用具身安全微调；固定环境、场景、划分、数据manifest、生成器、权重和许可证均未发布，全部增益仅来自仿真。

未披露

来源核验 2026-07-22

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ReDA Direction-Aware Navigation Dataset (not released)

论文描述在CARLA生成方向感知导航数据，同时包含专家行为和偏离后的纠正/恢复样本；239条长时轨迹用于评测。没有下载、样例、生成代码、权重、manifest或许可证。

未披露

来源核验 2026-07-22

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ActiveFly-Bench Mixed Real/Sim Aerial VLA Dataset

真机室内、真机室外与EmbodiedCity仿真统一的空中EQA→观察规划→细粒度控制数据。固定Hugging Face修订公开非受限访问，143个文件约244.63GB；已下载的EQA/OBP JSON分别为3,919/982条。论文与当前发布的计数、真实test切分存在差异，聚合CC BY 4.0也不能覆盖所有上游模型、代码和仿真资产条款。

数据卡声明 CC BY 4.0；上游 OpenVLA/OpenPi、仿真器、环境资产与内嵌代码许可证仍适用

来源核验 2026-07-22

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VLAC-Cut Progress Annotation / Video Progress Benchmark

HELP 配套的异构机器人视频进度标注与 Video Progress Benchmark：完整口径含 35,230 条记录、26,615 个轨迹片段、15,206 个任务和 464,446 个进度点，混合 ARX-5 真机遥操作、DROID 与 LIBERO/VLABench 仿真来源。文件当前可访问，但官方 LICENSE 与 THIRD_PARTY_LICENSES 仍是 TODO，并明确写着许可定稿前不要发布，不能按开放数据复用。

Benchmark LICENSE 明确为 TODO 且要求许可定稿前不要发布；THIRD_PARTY_LICENSES 同样未完成；FullData 卡片仅标 other；MIT 只覆盖 VLAC-Cut 代码仓

来源核验 2026-07-21

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ABotN-PointBench Real-Scene 3DGS Navigation Benchmark

AMap CV Lab从31个真实室内/室外场景采集LiDAR-惯性数据并构建3DGS闭环点目标导航基准，含465条参考轨迹片段。Hugging Face固定修订公开非受限访问、页面约27.8GB，但没有数据卡、隐私说明或数据许可证；它是真实场景数字孪生评测包，不是物理机器人轨迹展开日志。

无数据卡或数据许可元数据

来源核验 2026-07-23

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ABotN-POIBench Commercial-Region 3DGS Navigation Benchmark

AMap CV Lab把11个真实商业区域重建为3DGS环境，覆盖126,398平方米和163个物理入口POI，用于最后几米到店导航。Hugging Face固定修订公开非受限访问、页面约9.67GB，但无数据卡、隐私/地标权利说明或数据许可证；不能把作者77.3%评测写成真实商业部署成功率。

无数据卡或数据许可元数据

来源核验 2026-07-23

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RPM Cascaded mmWave Radar Physical Sensor Dataset

CMU RPM在真实Ackermann RC车上采集的14段校园室内级联毫米波多传感轨迹；官方README称约1.1TB。Google Drive匿名可列目录，抽样30,938字节mmWaveStudio配置已直接下载并解析，但数据没有独立许可。

数据无独立许可；官方代码仓为MIT，不能自动覆盖单独托管的原始传感数据

来源核验 2026-07-22

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ABotN Short-Horizon OVON Episode Benchmark

ABot-N1用于短视距开放词汇物体导航的HM3D 轨迹片段包，论文/仓库口径为36个场景和2,443回合。Hugging Face固定修订公开非受限访问且只有两个JSON路径，但无数据卡、loader说明或数据许可证；实际运行仍需另行取得受独立条款约束的HM3D场景资产。

无数据卡或数据许可元数据；上游 HM3D 条款单独适用

来源核验 2026-07-23

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PIER-Flow MPC Expert Navigation Rollouts

自定义mecanum移动机器人仿真器中由非线性MPC生成2,000条成功且无碰撞的专家state-action chunk，90/10训练划分；另以2,000个随机场景评测。论文口径已核验，但轨迹、场景seed、仿真器和生成代码均未开放。

未披露；无公开数据或生成器

来源核验 2026-07-22

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TactiDex Real-World Tactile-Kinematic HOI Dataset

757段真实人手交互、49个标定对象；162个压阻单元以17Hz和0.01N分辨率记录全手压力，8台OptiTrack PX13W以120fps记录手、腕和对象6D状态，并含语言和阶段标注。项目页无下载、格式样例或许可证。

未披露；数据和代码未开放

来源核验 2026-07-22

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Embodied VLN 200-Episode Real-World Evaluation Set (not released)

论文在10个真实场景执行200回合VLN横评：分层Insta360+LiDAR+SLAM配置为51% SR/37%严格语义SR/7%碰撞率，单体D435i RGB配置为22%/17%/51%。原始指令、图像、LiDAR、轨迹、碰撞和语义终止标签均未发布。

评测包尚未提供，许可未知

来源核验 2026-07-22

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DexVerse Partial Assets (demonstrations pending)

DexVerse论文描述100任务、3机械臂、6灵巧手和3,180条仿真演示；当前固定数据修订只公开7个核心/长时/HDRI/Shadow手资产文件，不能按完整演示数据集统计。

数据卡未声明许可证；各资产保留上游条款

来源核验 2026-07-22

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EmbodiedGenData Simulation-Ready Asset Corpus

Hugging Face固定修订公开非受限访问，dataset_index.csv实测4,168个仿真就绪资产，包含URDF、mesh、MJCF、纹理、可供性与交互标记；Apache-2.0数据卡可核验。它是生成资产库，不是机器人轨迹语料。

数据卡声明 Apache-2.0

来源核验 2026-07-22

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Hilti-Trimble-Oxford 360 Visual-Inertial Dataset 2026

30段跨七层、八个月真实活跃建造现场的360视觉惯性序列，含双鱼眼30Hz、IMU 1000Hz、真值、标定及PNG/DXF楼层图；官方挑战62队提交。数据和工具可取，但CC BY-NC-SA 3.0禁止商业使用。

CC BY-NC-SA 3.0

来源核验 2026-07-22

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ThorArena Human Motion-Force Sequences

ThorArena用PICO 4 Ultra身体追踪器和双手3D打印力钩采集人体动作与左右手三维交互力：6任务、每任务60段，共360条真实人体motion-force序列。论文已核验，但无代码、数据、样例、格式、许可证或物理人形试验。

未披露；没有公开制品

来源核验 2026-07-21

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GraspIT Real↔Sim 6D Grasp Corpus (not released)

论文描述1,035仿真＋100真实场景、316,160个RGB-D标注帧、约230万抓取候选和五级滑移质量标签；官方仓固定提交只写release coming soon，无数据、工具或许可证。

尚未提供

来源核验 2026-07-22

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OTQL KUKA Real Demonstrations and Online Rollouts

KUKA IIWA14＋Robotiq 2F-85、双D415上的小样本示范和在线Q学习经验；单任务使用10条示范＋50回合，SmolVLA实验使用10条示范＋30回合。项目页可查，数据、代码、权重和许可未发布。

未披露

来源核验 2026-07-22

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RynnWorld-Teleop Digital Teleoperation Generator and Samples

用人类手势流驱动机器人第一视角世界模型、生成可重定向动作条件视频的数字遥操作系统。官方 Apache-2.0 代码、约 20.0GB SFT 权重、约 12.3GB Causal 权重和 3 条 quick-test 样例已核验；最新固定提交新增 MANO 标注到骨架控制视频、裁切 RGB 与文本提示的前处理。论文的 1,800 条真实机器人域适配数据及完整人类语料仍未开放。

代码和两张模型卡为 Apache-2.0；Wan2.2、VITRA、EgoDex 与生成内容保留上游条款

来源核验 2026-08-14

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RoboVAST 100K Navigation Validation Runs (claimed public, DOI unregistered)

论文描述5,480个TurtleBot4+Nav2+Gazebo配置、超过100,000次运行、约1,800小时、1,873公里和737GB处理数据；代码已按Apache-2.0开放，但论文给出的Zenodo DOI当前返回404且标识符未注册，因此数据不可下载。

数据许可尚未核验；RoboVAST 源码单独适用 Apache-2.0

来源核验 2026-07-22

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RoboSnap DROID-Sim 564-Scene Companion Dataset (not released)

论文描述从DROID的564个真实场景构建可追溯Real-to-Sim伴随数据，平均单场景约17分钟；当前官方README仍把DROID-Sim标为未完成，目标7月26日开放，数据、manifest和许可证尚不存在。

DROID-Sim 数据许可未提供；已发布代码单独为 Apache-2.0

来源核验 2026-07-22

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Deform360 Multi-view Visuotactile Dataset

面向可变形物体世界模型的大规模真实视觉触觉数据：198 个日常物体、1,980 次真实交互、41 路同步环视相机、双手触觉夹爪、约 2,330 万帧和 215.7 累计多视角小时。MIT 数据仓和固定提交下载/同步/标注流水线均已核验开放。

数据与官方数据流水线 MIT；第三方模型、CUDA/gsplat 与下游世界模型依赖保留各自条款

来源核验 2026-07-21

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Cortex Long-Horizon Semantic Annotation Corpus

长时程双系统VLA的语义标注与技能分段语料；官方称覆盖4,000小时级多来源数据，固定修订公开非受限访问并声明Apache-2.0。该规模不是4,000小时新采ARX ACONE轨迹，完整System-1训练链仍未发布。

数据卡声明 Apache-2.0

来源核验 2026-07-22

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PRISM Personalized Synthetic Robot Data

PRISM从单张RGB-D与指令生成digital cousins、VLM/TAMP候选和视觉随机化轨迹；每任务4场景×保留10条最短候选×10视觉变体＝400条成功轨迹。三项Franka实体任务各10次显示潜力，但生成器、数据、资产、权重和许可证均未发布。

未披露；生成资产和管线均未发布

来源核验 2026-07-21

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Imperio SO-101 VLA Clean and Poisoned Datasets

400条SO-101真实pick-and-place示范，分为320条训练和80条测试，并开放加入3条（约1%）或1条（0.3125%）触发词示范的训练变体。四个LeRobot数据仓均为公开非受限访问固定revision；投毒变体大量复用干净数据，不能重复计为新增经验。

四个Hugging Face数据卡均标Apache-2.0；配套代码仓无LICENSE

来源核验 2026-07-22

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HRIBench Interaction-Centric Collaboration Trajectories

围绕Instructor、Collaborator、Intruder三类角色生成2,000条人机协作轨迹，786条通过自动与人工可执行性筛选；13任务各含50条以上变体，形成650+评测轨迹片段，并提供同步、响应、协议和安全标签。论文核验完成，场景脚本、轨迹、代码、资产和许可证均未开放。

未披露；无数据或生成管线制品

来源核验 2026-07-22

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RoboDojo Mixed Real/Simulation Benchmark Data

统一主记录覆盖1,800条真实轨迹/17.91小时与3,500条仿真轨迹/20.66小时、42个仿真任务和18个真机任务。Hugging Face固定修订公开非受限访问、57,353个路径、约2.91TB；本轮以HTTP Range核验78,084,107字节HDF5样本头。

数据卡Apache-2.0；RoboDojo代码仓LICENSE为MIT但README称仅非商用，条款冲突

来源核验 2026-07-22

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CoRE-VLA AgileX ALOHA Demonstrations

CoRE-VLA论文披露AgileX ALOHA双臂真机数据：Vegetables-Picking 44条、Clothes-Folding约1.3K条leader-follower示范，RGB经Depth Anything V2生成伪深度训练；没有文件、格式、许可或失败轨迹开放。

未披露；没有公开数据制品

来源核验 2026-07-22

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Exp2VLA MultiObject v2

专家生成的多物体空中操作LeRobot数据，当前公开非受限访问仓含14个文件、约1.53GB。主分支可下载但本轮元数据限流未取得不可变SHA，且数据卡无许可证；SmolVLA在复杂多物体任务仅15%。

数据卡未声明许可证

来源核验 2026-07-22

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Exp2VLA SingleCube v1

专家规划器生成的单立方体空中操作轨迹，当前Hugging Face固定修订含7个文件、约323MB，可公开非受限访问下载并用于LeRobot/VLA微调；数据卡没有许可证，训练/转换代码与失败分布未开放。

数据卡未声明许可证

来源核验 2026-07-22

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GigaWorld-1 / WMBench

面向世界模型策略评估的真机配对基准与发布管线。公开 toy data 可用于流程冒烟测试，CVPR 基准数据需要注册申请；论文所述 12,980 小时混合训练语料未完整开放。

代码、Stage-1 模型和 toy data 声明 Apache-2.0（除非另有说明）；CVPR 基准为学术/非商业、禁止再分发的专用协议；完整训练语料未发布

来源核验 2026-07-21

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TAP Task-Agnostic Autonomous Play Corpus

WidowX 250s约30小时自主随机play、弃用/离任务轨迹与200条专家示范，用逆动力学先学通用运动再做语言对齐。代码和两阶段权重已开放，轨迹、标定、失败分布与数据许可证未开放。

代码/权重Apache-2.0；数据未披露

来源核验 2026-07-22

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VLAFlow OXEMix 5017.9-Hour Corpus

论文将Open X-Embodiment、DROID、OpenX-Aug和RoboCOIN聚合为5,017.9小时、1,536,609 轨迹片段的OXEMix。当前无固定manifest、采样权重、聚合下载、实现或许可证清单，不能视为已经发布的数据集。

上游混合条款；无聚合许可

来源核验 2026-07-22

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PhysMani-Bench Dynamic Physical Manipulation Data

Astribot S1四项动态操作任务，每任务180条训练与60条验证轨迹；官方固定修订含15项数据/检查点文件并公开非受限访问，但数据卡没有许可证，不能视为已授权开放数据。

数据卡未声明许可证；代码为 CC BY-NC-SA 4.0

来源核验 2026-07-22

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VLA-Corrector AgileX PiPER Demonstrations

AgileX PiPER九任务，每任务采集10–30条人类遥操作示范，用于pi0.5微调和约40M latent corrector训练；任务覆盖标准抓放、精确对齐/插入及在线人为移动目标后的扰动恢复。Apache-2.0代码仓明确不包含数据、原始示范、微调VLA或corrector 模型检查点。

数据许可未披露；代码仓单独为Apache-2.0

来源核验 2026-07-22

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Human-as-Humanoid 1,500h Ego-Exo Action Corpus

Human-as-Humanoid 报告 1,500 小时自采同步 ego-exo 人类示范，经 staged IK 转为 PrimeU 控制器对齐的60-DoF动作标签；流水线约20FPS，作者估算比动捕遥操作高4.8–7.2倍吞吐。论文和项目页已核验，但没有代码、数据、样例、manifest、格式或许可证下载。

未披露；项目页仅链接论文，没有数据、代码或模型许可

来源核验 2026-07-21

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RoboTacDex Humanoid Visuo-Tactile-Action Dataset

RoboTacDex 是论文披露的 Unitree G1 上半身人形视觉—触觉—动作数据：约6,000条、约25小时，覆盖19任务、23技能和22物体；以四路640×480 RGB-D、双手触觉、关节状态/动作和语义标注在30Hz记录。作者仍只承诺未来开源；截至本次核验没有官方可下载制品、格式、checksum、许可证、代码或权重入口。

未发布数据、代码、检查点或其他制品许可证

来源核验 2026-08-15

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OopsieVerse Damage-Aware Demonstrations

OopsieBench 的安全/不安全仿真示范库：论文覆盖 32 个任务、450 条遥操作示范，官方固定修订公开 54 个 HDF5 任务文件。下载状态已核验，但数据卡和许可证字段缺失；不能沿用代码 pyproject 中的 MIT。

数据集未声明许可证；代码 pyproject 的 MIT 不自动覆盖 Hugging Face HDF5 制品

来源核验 2026-07-21

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VLK Synthetic Whole-Body Interaction Trajectories

Vision-Language-Kinematics用3DGS重建场景、G1运动学与Isaac Sim合成全身交互轨迹。论文声称48,000条、约600 GPU小时并在120次实体G1试验中验证；但项目Code按钮仍为coming soon，无轨迹、生成器、权重、manifest或许可证，且方法段算术口径与48K总量存在歧义。

未披露；没有公开制品

来源核验 2026-07-21

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Labimus Chemical Laboratory Benchmark

面向 Tianyi 2.0 人形灵巧手的化学实验室数字孪生基准，定义 30+ 功能资产、六个原子操作、七步固体称量流程和精度感知指标；当前官网只有论文、页面和视频，仿真代码、资产、示范与权重均未开放。

仿真代码、实验室资产、遥操作示范、评测任务和策略权重均未声明许可证；项目页仓库也没有 LICENSE

来源核验 2026-07-21

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MuSe UMI-FT Multisensory Manipulation Episodes

UR5e+WSG50+双CoinFT+腕部iPhone真实采集：1,271条视觉预训练轨迹片段与434条F/T微调轨迹片段，共1,705条，覆盖21个预训练语言标签和5个微调标签；RGB 5Hz、动作20Hz、F/T 120Hz。论文核验完成，但官方仓库仍为Code to be released占位，没有数据、格式、许可或模型检查点。

未披露；数据、代码和权重均未开放

来源核验 2026-07-22

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ZR-0 ProcCorpus-60M Dense ECoT Corpus

论文描述60M帧、约1,000小时、40万轨迹，96.8%带密集Embodied Chain-of-Thought监督；当前代码和四组权重可取，但训练语料、来源manifest、标注生成器输出和许可均未开放。

数据未披露；代码/权重Apache-2.0

来源核验 2026-07-22

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ZR-0 xArm Real Teleoperation Trajectories

xArm四任务、50+对象的2,000+条真实遥操作轨迹，论文用于实体微调与四任务各10次评测。轨迹文件、动作数据结构、相机标定、失败比例和许可证未开放。

数据未披露

来源核验 2026-07-22

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VLK Reconstructed-Scene Synthetic Interaction Data

由两处真实室内环境的3DGS重建、语义3D框和可行走区自动生成语言指令、全身G1运动学与第一视角图像。摘要主口径为48,000条配对轨迹；当前代码和数据均未开放。

未披露；3DGS扫描与场景资产条款未提供

来源核验 2026-07-22

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Human2Any Object-Interaction Human Video Corpus

从人类视频学习对象-对象交互运动并迁移到Franka与RBY-1；官方仓可查处理后可视化样例和转换脚本，但没有完整训练集、manifest、数据许可证或方法实现。

缺失

来源核验 2026-07-22

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Quad-Imaginarium Generated Unitree Go2 Motions

Uni-Mo从LLM提示和视频扩散生成7,488条Unitree Go2语言动作，18.5小时、24fps、单条5–15秒；每帧含root位置、四元数和12关节角，并描述细粒度动作与命令双语言标注。官方仓库当前只有README，明确改为论文接收后再发布完整数据，没有pkl、代码、策略或许可证。

未披露；仓库无LICENSE且无数据文件

来源核验 2026-07-22

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OmniContact Contact-Rich Humanoid Dataset

真实人体-物体MoCap经G1重定向形成当前数据卡所列700条接触丰富轨迹，覆盖箱体搬运、推、滑与足球交互。论文另称1,274条有效序列、22.29小时和7.22M帧；Hugging Face卡片需同意共享联系信息，当前不能把700条门禁发布与论文完整口径混同。

数据卡CC-BY-4.0；访问需接受联系信息共享；代码仓无LICENSE

来源核验 2026-07-22

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FSR-VLN Real-Robot Navigation Dataset

HoloAgent/FSR-VLN官方Hugging Face数据，固定修订12,549项、当前约19.36GB且非受限访问；用于真实公寓导航与数字孪生评测，但数据卡无许可证，不能推断商业或再分发权利。

数据卡未声明许可证

来源核验 2026-07-22

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RoboGazeBench Mixed Robot Video Benchmark

382段GR1-Sim、GR1-Real与DROID-MV机器人视频构成的时空具身理解基准，含60段人工gold subset。论文、项目与评测源码已核验，但完整媒体包、固定manifest、数据许可证和可独立下载的标注未开放。

基准数据未披露；源码仓无LICENSE

来源核验 2026-07-22

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TEXEDO Unitree G1 Text-Motion Dataset

TEXEDO 配套的 Unitree G1 文本—动作语料，固定修订公开 23,239 条 36D 参考动作（AMASS 9,245＋CLAW 13,994）、46,489 个文件和约 2.08GB。它是人体动作重定向/参考运动，不是真机传感—动作轨迹；数据卡 license=other，并要求遵守 AMASS/CLAW 原始条款。

数据卡为 other；AMASS 与 CLAW 原始再分发条款与许可逐样本来源适用；TEXEDO 代码 MIT 不覆盖数据

来源核验 2026-07-21

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Humanoid-OmniOcc Real2Sim2Real Occupancy Data

Unitree G1 头部四组双目驱动的全景占据数据：15 个 Isaac Sim 室内场景、155K+ 仿真样本，并在 5 个真实环境闭环评测。完整数据不是公开下载，必须签署协议申请，仅限学术研究，禁止商业使用和转发；代码仍 coming soon。

官方定制协议：仅学术研究；禁止商业使用；未经许可不得转发、发布或分发

来源核验 2026-07-21

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EgoSteer Egocentric & RealMan Training Corpus

EgoSteer 报告 9.60K 小时、2.09M episodes、1.04B frames 的人类第一视角预训练语料，以及 187 小时/193 任务的 RealMan 真机后训练数据。官方已开放三套 Apache-2.0 代码、两份约 5.58GB 的 3B 权重和一个 2.814GB 示例 ZIP；但完整 9.6K 小时与 187 小时语料没有公开数据仓库，不能被‘open-source system’措辞替代。

三套代码与两个模型卡为 Apache-2.0；Google Drive 示例包没有单独数据许可证；组成 9.6K 小时语料的 12 个上游数据集和 187 小时真机语料条款未发布

来源核验 2026-07-21

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OpenHLM Whole-Body Humanoid Data

OpenHLM 官方发布的五组 Unitree G1 全身 loco-manipulation 训练数据，与五个公开检查点逐一对应；数据与权重可下载，但代码仓库当前存在 Git LFS 额度耗尽的资产交付故障。

Hugging Face 数据卡 MIT；代码 Apache-2.0；硬件 SDK、GR00T WholeBodyControl、OpenPI/Gemma 与 HuMI 上游组件按各自条款

来源核验 2026-07-21

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DUET Dual-Robot Collaboration Dataset (not released)

论文描述286段/167.5分钟G1＋Vega1双机器人VR遥操作和365段/136.8分钟人-人协作，共651段；项目页Dataset仍为coming soon，没有文件、格式或许可证。

尚未提供

来源核验 2026-07-22

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FOCA Generative Simulation Adaptation Data

FOCA用于少样本VLA适配的生成式仿真数据家族；本记录只把已核验的LIBERO scale-100 LeRobot包标为可下载Apache-2.0，不把Mobile ALOHA/UR5原始示范或无许可证模型权重并入。

已核验数据卡声明 Apache-2.0；仿真器与资产保留上游条款

来源核验 2026-07-22

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HALOMI Pure Human Head-Hand Demonstrations

无需真机遥操作的纯人类头/双手示范：Bag Transfer 102条、Pick Bread 95条、Towel Transfer 96条，共293条。项目页的Dataset按钮明确为Coming Soon，当前没有文件、格式或许可证。

未披露

来源核验 2026-07-22

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Mem-World Generated Policy-Improvement Rollouts

动作条件世界模型为三项长时操作每任务生成200条视频，再由人工保留20–30条成功样本做策略后训练，使平均真机成功率58%提升到72%。生成视频、失败样本、选择日志、模型权重和代码均未开放。

未披露

来源核验 2026-07-22

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MuseVLA Multisensor Real-Robot Dataset

MuseVLA 的公开真机多传感器操作数据，固定 Hugging Face revision 提供 RGB、深度、热成像、声学、毫米波雷达、分割掩码、末端 6D 轨迹、手臂/手状态与命令。数据卡为 1,397 条轨迹片段、1,010 条有效、1,930 个标注片段和 11 条指令；论文核心真机训练集为其中 720 条遥操作示范。它是近期多传感器 VLA 与灵巧手数据的可下载证据，但仅研究用途，不是人形全身、视觉触觉、力控或跨本体基准。

官方 Hugging Face 数据卡声明 CC-BY-NC-4.0

来源核验 2026-08-13

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HumanoidArena Dataset v3.1

Unitree G1层级全身学习仿真基准。论文v1为7任务×2 GMT、1,400条成功示范；官方v3.1固定修订扩为8任务、1,600 episodes、1,059,758帧、50fps，并公开约29.56GB数据、MIT代码和约572.4GB模型仓。数据与模型仓没有各自许可证，且完全没有物理机器人验证。

代码仓MIT；数据与模型Hugging Face仓未声明制品专属许可证；Isaac Lab/Sim、Unitree、GMR、TWIST2、SONIC、LeRobot等上游条款分别适用

来源核验 2026-07-21

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VENOM 7,705-Hour Multi-Humanoid Trajectory Corpus (not released)

论文描述由TWIST2类专家生成、覆盖五种人形的6,156小时训练与1,549小时验证成功轨迹。没有下载、manifest、生成代码、失败轨迹或许可证，当前只能作为待开放数据基础设施线索。

尚未提供

来源核验 2026-07-22

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Unitree G1 Arm Electrical-Power Trajectories (not released)

物理Unitree G1左臂943条功耗辨识轨迹：897条用于识别、46条未见速度用于验证；关节/电流500Hz、板载功率1Hz。论文给出R² 0.933/0.965，但原始日志、参数和同步脚本未发布。

尚未提供

来源核验 2026-07-22

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FTP-1 Heterogeneous Tactile Manipulation Training Dataset

FTP-1-Dataset 是用于跨传感器触觉 foundation-policy 预训练的公开混合数据分发。官方 Hugging Face 页面可核验约 5.85M 行、7.53TB、18 个 archive 和 WebDataset 格式；论文/项目报告训练混合约 3,000 小时、26 源、21 个触觉传感器，包含人类示范、灵巧手和夹爪机器人。卡片没有 YAML 许可证元数据，未完成全量下载或逐源版权、隐私、动作/标定与成功失败审计，因此它是可访问但使用条件未完成核验的大规模数据入口，而非无条件商用数据集。

Hugging Face 数据卡未声明许可元数据；26 个上游来源均须分别审查许可、隐私、同意范围与再分发权利

来源核验 2026-08-14

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DragMesh-2 Hand-Object Interaction Trajectories

DragMesh-2官方在固定Hugging Face revision公开111个GAPartNet关节物体对应的277条手物交互trajectory.json，并提供对象manifest。抽样文件可直接下载，单条45661/handle_3轨迹为527,641字节、280步，包含approach/grasp/drag/release阶段、腕位姿、45维手指自由度和物体关节位置。数据只含启发式仿真有效轨迹，不含GAPartNet资产、失败轨迹、视觉/力/触觉或实机配对；许可证仅标other。

Hugging Face 元数据许可标为其他，未给出具体数据复用授权

来源核验 2026-07-23

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OMG-Data Omni-Modal G1 Reference Motion

OMG 的大规模多模态 G1 参考动作库：固定修订公开 798,181 episodes、121,171,939 帧@30fps、75 个文件和约 139.88GB，含文本、音频与人类参考条件。action 是下一帧 36D qpos reference，不是电机命令或真机轨迹展开；数据卡没有统一 license 字段，只声明各源条款继续适用。

无统一数据许可证字段；每条来源动作继续受原始研究数据许可与使用条款约束；OMG 代码与权重 MIT 不覆盖数据

来源核验 2026-07-21

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OASIS Simulation Teleoperation and Randomized Rendering Data

四项人形Loco-Manipulation各采50条成功仿真遥操作轨迹，再为每条渲染20个纹理、光照和相机随机环境，形成4,000个随机渲染序列口径。官方MIT仓库开放采集/回放工具和部分资产，但完整200条轨迹、4,000个渲染序列、高层策略与真机部署代码未发布。

仓库代码MIT；外部资产和训练数据无聚合许可

来源核验 2026-07-23

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SIMPLE Humanoid Loco-Manipulation Data

SIMPLE 将 MuJoCo 3.3 接触物理与 Isaac Sim 4.5 光追渲染组合成 Unitree G1 全身训练/评测平台，公开 60 个任务、数据生成和评测代码、约 5.02 GB 项目数据子集及约 131.33 GB Ψ0 检查点。

框架代码 MIT；psi-data 的 SIMPLE 子集与 psi-model 的 SIMPLE 模型检查点数据卡均未声明制品许可证

来源核验 2026-07-21

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PMT Terrain-Conformal Unitree G1 Motion Pairs

PMT-assets固定revision公开99对50fps、29-DoF Unitree G1原始/地形优化NPZ动作，以及地形和策略工件；公开目录共221个路径、895,058,650字节。它是可下载的地形动作监督子集，不是完整训练语料，且数据卡BSD-3-Clause不能覆盖内置BFM-Zero等上游非商用条款。

数据卡BSD-3-Clause；内置模型检查点、BFM-Zero和第三方资产保留上游条款，其中BFM-Zero为CC-BY-NC-4.0

来源核验 2026-07-22

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RealDexUMI

可穿戴灵巧操作采集接口：采集端与部署端共享灵巧手、掌内视觉和指尖触觉模块，减少示范到机器人执行之间的本体与传感差距。

论文和项目页可访问；截至核验日未发现可下载数据、代码或明确许可证

来源核验 2026-07-19

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VLA-Arena Real-World Franka Data

VLA-Arena官方命名空间公开的Franka实机数据，固定revision非受限访问，文件树约2.23GB，含96个轨迹片段 Parquet、视频与元数据路径，用于实机VLA适配和分级任务验证。数据卡没有许可证，不能由VLA-Arena主代码Apache-2.0推导商业使用权。

未声明数据集许可证

来源核验 2026-08-12

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AgiBot World 2026 · Rich Interaction

智元官方将 AGIBOT WORLD 2026 Theme 2 定义为基于 G2 的真机自由遥操作“Rich Interaction”数据；覆盖商业、家庭与通用场景，明确纳入失抓、碰撞、掉落、不稳定接触和液体飞溅等非完美物理事件。公开数据卡提供完整仓与约 7GB 样例入口，但截至核验日未公布总轨迹数、小时数或完整任务覆盖统计。

Hugging Face 数据卡标注 CC BY-NC-SA 4.0

来源核验 2026-08-13

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NVIDIA GRAIL PhysicalAI Loco-Manipulation Dataset

当前官方发布224GB、22,312条、5,576,500帧G1物理可行合成运动，覆盖桌面/地面拾取、坐下、斜坡、路沿和楼梯；每条配源视频、SMPL-X＋物体4D重建、G1/物体轨迹、元数据和USD资产，并新增可下载的地面拾取、桌面拾取与地形任务通用模型检查点。

GRAIL原创运动/元数据Apache-2.0；模型检查点、RoboCasa、ComAsset及各mesh分层适用；代码仓另为NVIDIA非商用研究许可

来源核验 2026-07-23

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Humanoid-GPT 2B-Frame Motion Pretraining Corpus

由主流MoCap集合与大规模内部采集统一重定向的20亿帧人形运动预训练语料。官方Apache-2.0仓库已开放推理/部署和单个ONNX，但明确把训练代码与训练数据列为TODO。

代码Apache-2.0；训练数据、上游MoCap与内部采集条款未披露

来源核验 2026-07-22

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HumanoidMimicGen G1 Loco-Manipulation Demonstrations

从每任务一条分段人体示范生成1,000条G1全身Loco-manipulation示范，九任务合计9,000条；每任务100次策略评测，平均成功率0.89。四项G1真机共训有量化增益，但项目未开放轨迹、生成器、权重、格式或许可证。

未披露；论文标NVIDIA copyright，数据制品不存在

来源核验 2026-07-22

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SUGAR Human-Video Humanoid Skill Corpus

六类第三视角人类-物体交互各100条训练视频和30条测试视频，共780条，用于生成式场景/动作重建和G1策略学习。官方仓库提供部分外部下载，但完整六任务处理数据、refiner、tracker和generator仍为TODO。

仓库代码MIT；人类视频和外部下载数据条款未披露

来源核验 2026-07-22

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AMD Genesis Franka Kitchen Up+Wrist 100-Episode Dataset

AMD ROCm/Genesis管线公开的小型合成Franka数据：100个轨迹片段、13,500帧、上视和腕部RGB、9维关节/夹爪动作，LeRobot v3格式约207MB。固定Hugging Face revision公开非受限访问且数据卡声明Apache-2.0；场景只有厨房红方块抓取，代码仓本身没有根许可证，也没有一一配对的真机轨迹。

数据卡声明 Apache-2.0；上游场景、模型资产及未授权的流水线代码须分别核对条款

来源核验 2026-07-29

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RobotPan 360° RGB-LiDAR Dataset

面向人形360°重建、渲染与遥操作的六RGB＋40线LiDAR数据：339段、每段200帧，共67,800个同步时刻，约80%含动态内容；论文核验完成，但官网Data and Model仍标Coming Soon，没有下载或许可。

未披露；无公开数据制品

来源核验 2026-07-22

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RoboLab

面向通用机器人策略分析的高保真 Isaac Lab 基准，当前提供 120 个带语言指令、自动成功判定和可组合谓词的操作任务。

框架 Apache-2.0；第三方依赖与 Isaac Sim/资产条款分别核验

来源核验 2026-07-19

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HEX eai_real_world Humanoid Data

HEX 官方公开的 LeRobot 2.1 真机数据仓，当前核验约 431 万行、19,496 个文件和 20.80GB，包含八个 Tienkung 评测任务及处理后的 Humanoid Everyday；它不是论文所述 1,200 万帧完整预训练混合语料。

数据与模型卡 Apache-2.0；GitHub 代码仓未发现 LICENSE；Humanoid Everyday、Qwen3-VL、硬件 SDK 与上游本体制品条款分别适用

来源核验 2026-07-21

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Unitree Go2 Quadruped State Estimation Dataset (1,210 m)

Unitree Go2真实足式状态估计数据：Zenodo固定记录公开27条ROS2 Humble轨迹，室内9条约680米、Vulcano岛室外18条约530米；IMU与关节编码器1000Hz，室内以100Hz Vicon、室外以10Hz Emlid RTK/GNSS作真值。5个文件合计约5.41GB并提供MD5，数据CC-BY-4.0；对应DFKI-quad仓含可运行的自适应InEKF，但论文评测仍是离线回放而非闭环控制。

数据为 CC-BY-4.0；关联代码根仓为 BSD-3-Clause；依赖保留上游条款

来源核验 2026-08-11

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Unitree UnifoLM-WBT Unitree G1 Whole-Body Teleoperation Dataset Family

UnifoLM-WBT 是宇树官方 Hugging Face 集合中的 Unitree G1 全身遥操作数据族。集合当前列出 14 个公开、非门控任务仓，覆盖洗衣、冰箱、床铺、枕头、洗碗机与家居收纳等操作；抽样固定版本使用 LeRobot v3 的 Parquet、MP4 与 meta/info.json，记录 30Hz 头部双目和双腕 RGB、36 维机器人状态/目标、12 维末端状态/动作、12 维手部状态/命令及时间戳。该家族是 MotionWAM 等人形全身训练的可追溯上游来源之一，但每个任务的手型、完整规模、失败轨迹、标定、隐私与许可证必须逐仓核验。

抽样的 13 个任务卡声明 Apache-2.0；已检查的 Clean The Living Room 任务卡没有声明许可证。集合级许可证、机器人固件/SDK 与所有子集条款不能由单一任务卡继承。

来源核验 2026-08-15

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robot-kd 50,000 Mixed Navigation Tuples (not released)

论文描述来自四个Gazebo环境和真实实验室的50,000个(state,image,action)元组，用于四向深度teacher与单RGB student蒸馏；仿真/真机比例未拆分。官方固定仓只有README，数据、数据结构、manifest、权重和许可均未发布。

数据集尚未提供，无数据许可；仓库也无软件许可证

来源核验 2026-07-22

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HortiMulti Cross-Season Polytunnel Multi-Sensor Dataset

商业草莓/覆盆子大棚跨季定位数据，论文称20段、超过11km。当前临时Drive只公开Strawberry-02/03/04三段；校准YAML和1,456,523字节真值CSV已直接下载解析。EIDF元数据写CC Attribution，但资源为空且Drive文件未绑定许可。

EIDF 目录元数据写明 CC 署名许可，但网盘文件或仓库未附与具体资源绑定的授权

来源核验 2026-07-22

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LASER-ToF Long-Range Depth Expansion Dataset (not released)

LASER-ToF论文描述52段、20,996帧室内外同步RGB/短距ToF/LiDAR/IMU数据，平均有效深度约26.3米，并用R3LIVE重建稠密监督；作者页仍只有论文，代码、数据、标定、manifest和许可证均未兑现。

尚未提供

来源核验 2026-07-22

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StageCraft FR3 600-Demonstration Corpus (not released)

StageCraft论文描述在单个Franka Research 3工作区为10项桌面任务采集每项60条、合计600条真机示范；其中3项用于Pi0.5与SmolVLA实机横评。官方代码可取，但轨迹、数据结构、manifest、权重和数据许可证均未开放。

示范语料尚未提供，许可未知；LeRobot 分支为 Apache-2.0

来源核验 2026-07-22

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Action Atlas VLA Activation and Result Collection

Action Atlas为6类VLA、4个仿真基准的大规模机制评测保留激活、稀疏自编码器和结果制品。官方Hugging Face集合现有13个公开非受限访问仓、API合计约6.372TB；抽样manifest与safetensors对象已核验，但6个激活仓缺许可证，不能把全集合视为统一开放。

许可混合：7 个结果或 SAE 仓声明 CC-BY-4.0；6 个激活数据仓未提供许可元数据

来源核验 2026-07-22

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OmniViTac Visuo-Tactile-Action Dataset

OmniVTA论文描述的真实视觉—触觉—动作数据：21,879条时间对齐轨迹、86项接触丰富任务、100+对象，覆盖装配、切割、调整、剥离、抓取和擦拭六类物理交互。作者项目页现直接链接公开、非受限访问的 Hugging Face 分发；固定版本可查到738个文件、约38.6TB，按六类交互分目录，数据卡声明 CC-BY-NC-4.0。该链接可确认其为项目发布数据，但不等于代码、权重、硬件采集方案、全量重组校验、标定/隐私账本或可商用的端到端基线已开放。

项目关联的 Hugging Face 数据卡声明 CC-BY-NC-4.0；该声明不扩展至代码、硬件、传感器 SDK 或第三方归档内容

来源核验 2026-08-15

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BONES-SEED

Bones Studio 已在 Hugging Face 以受控申请方式开放 142,220 条带标注人体动作（71,132 条原始动作及 71,088 条镜像动作），总时长约 288 小时、覆盖 522 名表演者；每条动作提供 SOMA、Unitree G1 MuJoCo 兼容轨迹、最多 6 条自然语言描述、时间分段和 51 列元数据。

BONES-SEED Dataset License Agreement；仅非营利学术公开研究或年收入低于 1,000,000 美元的合格初创可按条款使用，其他主体需另购商业许可；禁止原始数据再分发

来源核验 2026-07-23

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Ψ₀ Humanoid Data

Ψ₀ 官方人形数据仓库，包含 Unitree G1 真机任务包、遥操作/评测子集、人类视频样例和机器人资产；下载已核验，但数据卡未声明许可证。

数据卡未声明许可证；Ψ₀ GitHub 代码 Apache-2.0 不自动覆盖 Hugging Face 数据制品

来源核验 2026-07-20

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EmbodMocap Dual-Moving RGB-D Human-Scene Dataset

双移动iPhone RGB-D实景动作采集数据：23个场景、104段序列、约20万帧，含深度、分割、相机轨迹、人体框、2D关键点与SMPL。官方固定修订开放约39.49GB主数据和1.87GB demo，另有12.81GB 模型检查点包，不能把模型检查点计入数据体量。

数据卡与官方流水线为Apache-2.0；SMPL、SLAM/人体模型模型检查点、场景隐私及其他上游组件条款分别适用

来源核验 2026-07-21

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RoboCasa365

RoboCasa 1.0 覆盖 365 个任务、2,500+ 厨房场景和 2,200+ 小时示范；2026-07-07 数据更新为每帧补充子任务索引、原子技能、阶段及自然语言指令。

代码 MIT；资产/数据 CC BY 4.0，第三方资产按各自条款

来源核验 2026-07-21

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UniVTAC Unified Visuo-Tactile Simulation Platform and Benchmark

UniVTAC 是基于 NVIDIA Isaac Lab 与 TacEx/UIPC 触觉模拟的视觉-触觉数据生成、策略训练与评测平台。官方项目页列出 GelSight Mini、ViTai GF225、Xense WS 三类传感器和八项接触操作任务；官方仓库提供安装、数据采集、ACT/ViTaL 基线与统一评测入口，数据仓提供每任务100 episodes 的下载入口。

官方代码仓为 MIT；数据分发及上游传感器、仿真器资产须单独审查条款

来源核验 2026-08-25

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RoboInter-Data Dense Intermediate-Representation Corpus

基于DROID与RH20T真实机器人数据构建的密集逐帧中间表征语料；固定修订公开非受限访问，643项合计约407.79GB，抽样质量统计文件确认235,920段。数据标准license字段缺失，隐藏门控文本与README的上游许可指引冲突，必须逐源核验。

无标准许可字段；访问门槛文字称 CC BY-NC-SA 4.0；说明文档另指向 RoboInter、DROID 与 RH20T 许可

来源核验 2026-07-22

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EgoHumanoid

将机器人自由的第一视角人类示范与有限 Unitree G1 数据共同训练，用于 loco-manipulation；官方公开了代码和可下载样例，但未公开可核验的完整论文训练语料与论文模型检查点。

官方代码和 Hugging Face 样例数据均声明 Apache-2.0；OpenPI、GR00T WholeBodyControl、硬件 SDK 与完整论文训练语料不由该许可证覆盖

来源核验 2026-07-20

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VITRA Teleoperation Dataset

VITRA TeleData 是 Microsoft 随人类视频预训练 VLA 公开的真机微调数据：Realman RM75 7DoF 机械臂、XHand 12DoF 灵巧手和 Intel RealSense D455 头部相机的同步遥操作轨迹片段。公开数据卡为 MIT、约5.57GB；每条轨迹片段成对提供 HDF5 数值状态/动作和 MP4 RGB，并将外参/法兰变换按轨迹片段给出。它是人类视频→灵巧机器人 VLA 的真实锚点，但当前发布仅右臂，不能当作人形全身或多本体操作基准。

官方 Hugging Face 数据卡声明 MIT

来源核验 2026-08-13

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MOSAIC Motion Dataset

MOSAIC 的多源人类运动与 Unitree G1 重定向数据，包含 AMASS-style 人体动作、G1 NPZ、GENMO prompts、PICO/Noitom 与光学 mocap 子集。

MOSAIC 新增数据声明 CDLA-Permissive-2.0；AMASS、GENMO、GMR、BeyondMimic 与 IO-AI 等上游数据/工具条款继续适用

来源核验 2026-07-20

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DexterHand

DexterCap 发布的处理后人手—物体动作捕捉数据，包含手部 3D 位姿、MANO 参数、物体位姿和动作分段，面向灵巧重定向与操作学习。

处理后数据集 Apache-2.0；MANO、缺失的原始多视角视频与中间标记数据不由该许可覆盖

来源核验 2026-07-20

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Choice Policy GR-1 Dishwasher Debug Sample

Choice Policy官方MinBC仓提供一个GR-1洗碗机调试压缩包，仅含1条训练轨迹和1条测试轨迹，可验证pickle 轨迹片段解析、训练命令与开环推理。论文实际采集100条洗碗机和50条擦板示教，完整150条未开放；外部Google Drive可变且没有数据卡、checksum、失败轨迹、隐私说明或数据许可证。

未提供数据专属许可、不可变版本、校验和或再分发授权

来源核验 2026-07-23

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ERIQ Embodied Reasoning Benchmark

AgiBot真实机器人试验图像构成的具身推理诊断集，含6,052组问答、15个子任务、4个推理维度和100多个场景；固定Hugging Face revision公开非受限访问，托管约4.27GB。它是VLM/VLA推理评测集而不是动作轨迹训练库，且Hugging Face数据卡的CC-BY-SA-4.0与GitHub README声称的CC-BY-4.0不一致。

Hugging Face 数据卡为 CC-BY-SA-4.0；GitHub 说明为 CC-BY-4.0，但其所称的数据许可文件不存在

来源核验 2026-07-29

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UA-Net Multimodal Humanoid Motion Corpus

UniAct论文声称UA-Net包含20小时文本动作、20分钟轨迹行走和376条FineDance舞蹈序列，均经GMR重定向到29-DoF Unitree G1并人工筛选。官方项目没有可下载UA-Net入口，仓库只有单条walking示例；完整文件、划分、来源账本、失败动作、许可证和TMR权重均未开放。

未提供 UA-Net 数据集许可证；FineDance、参与者及来源条款尚未完成核对

来源核验 2026-07-23

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M3imic GAE Mimic Dataset

M3imic官方README链接的GAE动作模仿训练数据。ModelScope官方OpenAPI确认约19,008,220,958字节、非私有、非受限访问并声明Apache-2.0；但数据卡是默认模板，没有文件级manifest、模态和上游动作许可说明。

ModelScope 接口声明 Apache-2.0；上游动作数据权利仍需审查

来源核验 2026-07-22

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VLA-Arena Simulation Training Suite

VLA-Arena为170个分级任务发布的模拟训练与评测数据族，覆盖安全、干扰、外推和长时四维、L0-L2三级，并提供HDF5、RLDS和LeRobot变体。抽查L0-L RLDS固定revision含128个TFRecord分片、约11.14GB；不同仓不能简单相加成独立轨迹数。

数据卡声明 Apache-2.0；robosuite、LIBERO 及各资产保留上游条款

来源核验 2026-08-12

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EGM Curated G1 Motion Corpus

EGM论文从AMASS与LAFAN1重定向到23-DoF Unitree G1，人工筛出674条/4.08小时高质量训练动作，并构建13,596条/49.25小时未见测试集；另有10,393条/27.47小时规则与策略过滤大集。作者报告小集优于大集，但没有发布序列清单、重定向结果、split、失败动作、处理代码、许可证映射或下载入口。

未提供 EGM 数据许可或派生权利台账；AMASS 与 LAFAN1 保留上游条款

来源核验 2026-07-23

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MAGNet Preprocessed Multi-Agent Motion Bundle

MAGNet官方提供DD100、DuoBox、Embody3D、Inter-X等多人动作的部分预处理文件夹，用于VQ-VAE与Diffusion Forcing训练。README明确因再分发许可省略若干源数据，预处理管线仍标注coming soon；外链无不可变版本、checksum、逐片段来源和统一衍生数据许可证，因此只能标为部分开放。

混合适用上游数据集与 SMPL-X 条款；无统一派生数据许可证

来源核验 2026-07-23

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CRISP Curated Monocular Human Video Collection

CRISP官方公开了用于Real2Sim处理的混合来源单目人体视频文件夹，来源包括自采、互联网视频以及PROX、EMDB、RICH等基准。文件夹可访问，但无片段数量、时长、来源清单、checksum、统一许可证或隐私/同意账本；论文也承认高动态片段常因人体重建失败而不可用。

无统一数据许可；源视频及 PROX/EMDB/RICH 各自保留独立条款

来源核验 2026-07-23

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FRoM-W1 Motion/Text Data

FRoM-W1 已公开的 HumanML3D-X/Motion-X CoT 与扰动文本子集，用于语言到全身动作生成；并非完整控制器训练数据。

GitHub 代码 Apache-2.0；数据卡未声明许可证，HumanML3D/Motion-X、SMPL-X/MANO 与 Llama 3.1 条款分别适用

来源核验 2026-07-20

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Unified Humanoid Get-Up Seven-Morphology Suite

MIT仓库提供Sigmaban、Wolfgang、NUGUS、Bez1/2/3和OP3-Rot七种小型人形MJCF、CrossQ训练/评测脚本与1.66MB ONNX，可在RTX3090约1.5小时训练600k步策略。它是低成本仿真训练套件，不是大规模离线轨迹库；论文无真机，六个留一法未见本体仅17–42%，Wolfgang为72±21%。

根仓许可为 MIT；导入的本体网格与资产须审查上游条款

来源核验 2026-07-23

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ARTEMIS RoboCup 2024 Vision Corpus

ARTEMIS论文披露了用于球、球门柱、机器人和场地交点识别的自建YOLOv8m图像集，并在350张官方比赛场地图像上评测；训练图数量、图像、标注、split、权重和数据许可证均未发布。球检测较强，但机器人类别精确率0.349、召回率0.368，不能把比赛成绩替代为数据集开放证据。

未提供图像数据、标注或训练后模型许可证

来源核验 2026-07-23

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OSMO Human Tactile Wiping Demonstration Sample

OSMO官方仅公开一条真人白板擦拭示教样例，包含隐私裁剪RGB、左右IR和按帧对齐的指尖三轴磁触觉流；论文训练实际使用约2小时/140条示教。样例可用于解析和同步冒烟测试，但不是完整训练集，Google Drive可变、无数据许可证、checksum、split或完整成功/失败分布。

未提供数据专属许可、同意范围或再分发授权

来源核验 2026-07-23

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TVS AMASS Imitation-Difficulty Annotations

TVS论文声称已为3万余条100帧AMASS动作计算可跟踪性难度值，并称计算管线公开，但论文、项目搜索和官方作者入口均未定位到有效仓库或下载。该指标与UHC/PHC+成功率具有相关性，也用于课程学习，但在文件、clip ID、许可证和代码出现前不能标为已开放。

未发现标注或代码许可证；AMASS 来源条款仍适用

来源核验 2026-07-23

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Oli Under-Base Synthetic Heightmap 10K

Gait-Adaptive Perceptive Locomotion论文声称在100个并行IsaacLab环境中以10Hz采集1万帧虚拟深度、基座姿态与5cm局部真值高度图，用于训练单帧U-Net。项目页有定性实机视频，但代码按钮仍是占位符，数据、生成器、机器人资产、噪声参数和权重均未开放。

未提供数据、机器人资产、生成器或训练后模型许可证

来源核验 2026-07-23

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ProphRL UR30e Four-Task Demonstrations

ProphRL论文描述的UR30e真实机器人示范：四项任务各200条、合计800条，使用GELLO遥操作与RealSense D455，为三种VLA进行SFT并微调Prophet。论文给出每方法每任务60次实机评测，但训练轨迹本身没有下载、格式、清单、校验和或许可证。

未发布数据集许可证

来源核验 2026-08-12

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H* PNG Benchmark

H* 的 360° 视觉搜索 PNG 基准，当前核验版本含 HOS/HPS 两个 ZIP，适合空间推理与搜索策略评测；它不是实机人形导航轨迹。

当前 hstar_bench_png 数据卡 Apache-2.0；旧 benchmark、RL 数据与模型权重条款分别核验

来源核验 2026-07-20

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MoMani Mobile Manipulation Dataset

EchoVLA论文描述的混合移动操作数据：7,889条RoboCasa仿真轨迹片段与1,200条TidyBot++真机示范，用于长时导航、操作和双记忆策略训练。论文没有提供官方文件、清单、格式、同步标定、下载、校验和或许可证；因此只建一个混合主记录，并同时出现在仿真和真机筛选页，不能把规模声明标成已开放。

未发布数据集或聚合资产许可证

来源核验 2026-08-12

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AMS Synthetic Balance Motion

AMS 论文管线生成的 10,000 条合成平衡动作，面向 Unitree G1 异构动作训练与稳定性学习。

数据卡 GPL-3.0；不得沿用代码仓库的其他许可证口径

来源核验 2026-07-20

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SPIDER Retarget Example

Meta FAIR SPIDER 的公开重定向样例，覆盖多种人形/灵巧手资产并可验证物理约束重定向管线；不是论文所述 240 万帧完整生成语料。

公开样例数据声明 Apache-2.0；官方代码 CC-BY-NC-4.0，底层人体数据保留各自条款

来源核验 2026-07-20

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BFM-Zero Motion Data

BFM-Zero 官方模型仓库内的 LaFAN 衍生运动文件，用于无监督人形行为基础模型；文件可下载，但数据/权重卡未声明许可证。

代码 CC-BY-NC-4.0；Hugging Face 权重和 data 目录未声明制品许可证，上游 LaFAN 条款继续适用

来源核验 2026-07-20

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TWIST2 Motion Data

TWIST2 全身人形采集系统关联的外部运动数据入口；官方代码、G1 采集 GUI 和 ONNX 控制器可用，但外部数据包缺少独立许可证与不可变内容哈希。

代码与仓库内制品 MIT；外部数据包许可证未解决，并引用 AMASS/OMOMO 等上游研究数据

来源核验 2026-07-20

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PHUMA Physically Reliable Humanoid Locomotion Dataset

PHUMA 汇集73.0小时、76.0K个4秒动作片段并重定向到Unitree G1与H1-2。官方Apache-2.0代码、3.416GB公开数据ZIP、下载/预处理流水线和ProtoMotions适配已核验；HF包明确排除LAFAN1与LocoMuJoCo派生动作，完整组成必须按上游条款另行获取，不能把公开ZIP写成完整73小时。

官方代码与HF数据卡标注Apache-2.0；完整集中的LAFAN1、LocoMuJoCo及Humanoid-X/Motion-X源动作继续受各自许可和下载条件约束

来源核验 2026-07-21

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PhysHSI Reference Motions

PhysHSI 仓库内公开的场景交互参考动作与六个 Unitree G1 任务配置，面向 CarryBox、坐下、躺下、站起与风格化运动训练。

仓库 CC-BY-NC-SA-4.0；AMASS、SAMP、100STYLE 等参考动作来源保留上游条款

来源核验 2026-07-20

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Humanoid Everyday

Unitree G1/H1 人形数据，覆盖 260 个日常任务、10.3k 轨迹、300 万帧，并含 RGB、深度、LiDAR、触觉和语言。

下载已核验，但许可证冲突：GitHub README 声称 MIT 且仓库没有 LICENSE 文件；主 Hugging Face 数据卡声明 Apache-2.0；H1/G1 lite 数据卡未声明许可证

来源核验 2026-08-14

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EgoVCP Simulation World-Model Dataset

Ego-VCP为Unitree G1撑墙、挡球和穿拱三类接触规划生成的仿真随机动作语料。官方Hugging Face固定修订公开非受限访问，共67个文件、20,494,705,391 bytes，包括33个NPZ数据分片、33个metadata PKL和.gitattributes；代码loader保存obs、ext_obs、action、reward与done。数据仓没有数据卡、许可证或校验清单，不能把MIT软件许可外推到数据。

数据仓未声明数据集许可证；Ego-VCP软件仓MIT不自动授予数据复用权；Isaac Sim/Lab、Unitree与其他依赖条款另行适用

来源核验 2026-07-23

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OmniRetarget Interaction-Preserving Motion Dataset

面向Unitree G1全身移动操作/场景交互的动作轨迹。论文生成8+小时；官方HF固定修订实际开放4.0小时（OMOMO物体3h＋自采地形0.5h＋物体地形0.5h）及机器人/物体/地形资产，固定修订共336个文件、430,944,975 bytes。LAFAN1派生4.6小时因许可不发布；Apache-2.0 Holosoma现已开放重定向、训练与部署底座，但论文专用对象/地形交互策略仍未发布。

HF数据卡为MIT；OMOMO与自采MoCap子集、G1/对象/地形资产保留各自条款；LAFAN1派生数据明确不发布

来源核验 2026-07-23

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TrajBooster AgiBot-to-Unitree G1 Retarget

TrajBooster把AgiBot World视觉与语言轨迹中的执行器动作替换为Unitree G1全身重定向动作，官方口径为176个任务、1,960个轨迹片段、约35小时；固定Hugging Face修订公开非受限访问，共9个文件、约29.28GB。数据卡声明Apache-2.0，但源AgiBot World为CC BY-NC-SA 4.0，派生仓许可不能自动清除上游非商用和视觉/语言/资产权利。

派生数据卡Apache-2.0；源AgiBot World仓声明CC BY-NC-SA 4.0；源视觉、语言与资产条款需单独核验

来源核验 2026-07-23

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OP-Gen Imagined Demonstrations

OP-Gen论文描述的生成式机器人训练数据：六项Franka任务各采集一条约10秒、20Hz腕部RGB与位姿示范，再由EscherNet、Instant-NGP和锚定轨迹生成各2万图像动作点。数据在生成视图中合成、由真实示范锚定；没有任何文件、格式清单、下载或许可证。

未发布数据集许可证

来源核验 2026-08-12

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HuMo100M

Being-M0.5论文声称从约2,000万段公开/网络视频构建500万条动作与1亿条语言指令，用于视觉语言人体动作生成。官方项目和静态仓可核验，但代码、模型和所谓部分数据仍处于承诺状态；没有文件、下载入口、来源清单、隐私处理、机器人动作标定或数据许可证，因此只登记为待开放数据项目。

未发布数据许可、源视频权利台账或隐私条款

来源核验 2026-07-23

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Isaac Lab-Arena

建立在 NVIDIA Isaac Lab 上的可组合机器人环境与评测框架，支持 GR1、G1、Galileo 等人形配置。

仓库许可证与 Isaac Sim/资产条款分别核验

来源核验 2026-07-18

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REMAC RoboCasa Multi-Agent Tasks

REMAC固定提交版本公开的RoboCasa双智能体任务环境，包含OpenCabinetPnP、OpenMicrowavePnP、DefrostInBowl、HeatOnStove等任务、控制器、遥操作与轨迹采集入口。它是任务和生成工具，不是已打包训练轨迹；根目录无许可证，且必需低层检查点缺失。

REMAC 根仓未提供许可证；内置 RoboCasa 子目录为 MIT，并保留上游条款

来源核验 2026-08-12

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EgoVLA Humanoid Sim

EgoVLA十二项Unitree H1加Inspire灵巧手操作任务的仿真示范与任务数据。官方Hugging Face固定修订公开非受限访问，共2,008个repository siblings，平台报告约519GB；数据卡声明MIT但内容极简，HDF5查看器异常，缺轨迹片段数、split、checksum、失败比例和资产来源清单，且论文没有任何真机评测。

Hugging Face数据卡MIT；Isaac Sim/Lab、Unitree H1、Inspire手、场景与对象资产保留上游条款

来源核验 2026-07-23

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FreeTacMan Robot-free Visuo-Tactile Contact-rich Manipulation Dataset

FreeTacMan 是 OpenDriveLab 公开的跨本体相关视觉—触觉真机数据采集系统与数据集：可穿戴双视觉—触觉夹具、光学追踪和同步相机流记录超过 1 万条接触丰富操作轨迹。官方固定版本的代码和数据均可读，但代码 Apache-2.0 与数据 MIT 必须分开解释；它不是人形全身、足式或五指手实机数据。

数据集卡在固定 Hugging Face revision 声明 MIT；采集/训练代码仓为独立 Apache-2.0，不能互相替代。

来源核验 2026-08-15

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MotionPRO RGB-Pressure-MoCap Dataset

南京大学 CITE Lab 的同步 RGB、足底压力与光学动作捕捉数据：70 名参与者、400 类动作、12.4M pose frames。官方下载中心实际列出 8 个 MotionPRO 压缩包、合计约 1.181TB；需学术邮箱与身份信息申请，条款仅允许非商业研究且禁止再分发，本轮未执行全量下载。

仅内部非商业研究、评估或测试；禁止商业使用与再分发；肖像和 SMPL 只可用于研究发表；CITE Lab 可撤销访问

来源核验 2026-07-21

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NVIDIA GR00T Teleop G1

Unitree G1 上半身水果拾取放置真机数据，官方 Hugging Face 数据卡提供 1,000 条遥操作轨迹、RGB、43 维状态/动作和语言指令。

CC BY 4.0

来源核验 2026-07-19

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OCBD Occluded Object Benchmark Dataset (not released)

DA-Fusion的ICRA 2025论文描述真实RGB-D遮挡未知物体基准OCBD，但未找到作者下载、manifest、样例包或许可证；不得把同名无关GitHub项目误连为官方数据或代码。

尚未提供

来源核验 2026-07-22

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TeleOpBench

双臂灵巧遥操作仿真横评项目，官方报告 30 个 Isaac Sim 任务、四类输入方式和 10 个镜像真机任务；仓库开放遥操作代码、机器人资产与部分模型，但未核验到独立打包的完整 30 任务数据集。

仓库代码 Apache-2.0；SMPL-X、Unitree SDK、TeleVision、dex-retargeting、机器人及对象资产保留各自条款

来源核验 2026-07-21

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X2C Humanoid Facial-Expression Image-to-Control Dataset

X2C 是人形脸部表情视觉到控制的公开合成训练集：100,000 个虚拟机器人渲染图像与30维连续脸部控制值对。官方 Hugging Face 数据卡为公开非受限访问、CC-BY-4.0，约4.15GB；官方 MIT 代码提供训练与推理。它可用于表情控制与人类视频到机器人脸部动作研究，但不是人形真机轨迹、操控数据或通用VLA数据。

数据卡声明 CC-BY-4.0；X2CNet 代码单独适用 MIT

来源核验 2026-08-13

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RoboVerse Unified Synthetic Robot Data

RoboVerse聚合多仿真器操作、导航和跨本体资产：论文披露276类操作、510.5K轨迹、5.5K资产及30K R2R/RxR导航轨迹。官方非受限访问数据仓固定revision观察到77,768个路径；但论文10M/50M transitions口径冲突，资产许可清单仍不完整，不能把聚合Apache声明视为所有组件许可。

数据卡声明Apache-2.0；导入benchmark、机器人/物体/场景资产、仿真器和渲染器保留各自条款，聚合资产许可manifest不完整

来源核验 2026-07-22

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GR00T X-Embodiment Sim

NVIDIA 发布的跨本体仿真轨迹集合，面向 GR00T 训练与 LeRobot/GR00T 数据流程。

Hugging Face 数据卡条款

来源核验 2026-07-18

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DexMimicGen Datasets

官方 Hugging Face 仓库开放 9 个生成式双臂灵巧操作 HDF5，总计约 59.93GB；项目报告由 60 条人类源示范生成超过 20,000 条示范，但三处官方许可证声明冲突。

冲突：GitHub README 称数据 CC-BY 4.0；Hugging Face 数据卡为 CC-BY-NC-SA-4.0；数据仓库 LICENSE 是带非商用限制的 NVIDIA License

来源核验 2026-07-21

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InternData-A1 Mixed Robot Dataset

InternVLA-A1.5训练混合中的官方数据组件；固定修订含36,766项、当前约32.29GB，覆盖仿真与机器人数据。仓库需要自动授权且数据卡无许可证，不能称完全开放或可商用。

数据卡未声明许可证

来源核验 2026-07-22

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AgiBot World

AgiBot World Beta 历史数据卡列出 1,003,672 条轨迹（约 43.8T），Alpha 为 92,214 条（约 8.5T）；当前官方数据卡补充展示 100 万+轨迹、2,976.4 小时、100+真实场景/5 个领域、200+任务与 87 项原子技能。公开样例约 7GB，完整数据访问需同意共享联系信息，不能按无门槛开放统计。

官方仓库 README 声明代码与数据 CC BY-NC-SA 4.0；Hugging Face 模型与各下载制品条款仍需逐项核验

来源核验 2026-08-25

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RoboMIND

多本体机器人操作数据项目，主记录合并 RoboMIND 后续版本时间线；同时保留成功和失败演示是其重要工程价值。

以官方仓库和各数据托管页为准

来源核验 2026-07-18

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Genesis World (formerly Genesis)

Genesis World（原 Genesis）是 Apache-2.0 的通用机器人/具身智能仿真基础设施，v1.0.0 可固定；提供多物理、相机、IMU、LiDAR、触觉与接触力等接口，适合自建合成数据与训练环境。它不是可直接下载的人形训练轨迹语料，也没有平台级公平 sim-to-real 排行或独立真机复现，因此资产、可选后端和真实迁移均需按具体项目再核验。

Apache-2.0（官方源码）；生成资产、可选后端与外部模型另核

来源核验 2026-08-13

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RoboTwin

面向双臂机器人操作的数据生成与评测平台，提供多任务专家数据和 VLA/模仿学习基线。

按官方仓库与资产条款

来源核验 2026-07-18

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OmniH2O Collection and Motion Preparation

OmniH2O/H2O 共享官方仓库开放教师/学生策略训练、AMASS 准备、动作重定向和部分 Unitree H1 部署链路；论文中的 OmniH2O-6 真机任务数据未核验到独立、带许可证的完整下载包。

仓库代码 CC-BY-NC-4.0；AMASS、SMPL 与外部动作保留各自条款；OmniH2O-6 任务数据未发布

来源核验 2026-07-21

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HumanoidBench

MuJoCo/MJX 人形全身控制基准；论文/项目定义 27 个操作与运动任务，当前仓库开放环境、训练代码、结果日志及两套低层 reaching policy，但没有独立专家轨迹库。

仓库主体 MIT；MuJoCo Menagerie、Robosuite 纹理、Digit 模型及内嵌算法组件按各自条款

来源核验 2026-07-21

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DROID

在 564 个场景、86 类任务中采集的 76,000 条真机操作轨迹（约 350 小时），具有较强场景多样性和公开硬件复现链路。

以数据下载页与仓库文件为准

来源核验 2026-07-18

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Mobile ALOHA Demonstrations

Mobile ALOHA 官方真机示范入口当前可匿名访问，含 6 个移动双臂任务文件夹及静态 ALOHA 联合训练数据；项目报告每个移动任务 50 条示范，但数据制品没有独立许可证。

代码仓库 MIT；外部 Google Drive 数据制品未声明许可证，项目网站 CC BY-SA 仅覆盖网站内容，不能外推到数据

来源核验 2026-07-21

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Open X-Embodiment

跨机构、跨本体机器人数据集合；统一为 RLDS 轨迹片段，适合作为跨本体预训练与数据格式转换基础设施。

软件 Apache-2.0；其他材料 CC BY 4.0；各贡献数据集仍需逐项核对

来源核验 2026-07-18

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BridgeData V2 Real-World WidowX Manipulation Dataset

BridgeData V2 是面向可扩展机器人学习的真实跨机构操作数据：官方页面披露 60,096 条轨迹、24 个环境和 13 类技能，其中 50,365 条为 VR 遥操作、9,731 条为脚本化 pick-and-place 轨迹展开。每条轨迹配自然语言任务标注；数据来自低成本 WidowX 250 6-DoF 机械臂，使用固定 RGB-D、两路随机 RGB 和腕部 RGB。数据本体采用 CC-BY-4.0，并有官方下载入口；它对 VLA、跨本体操作和离线学习有高迁移价值，但不是人形、足式或全身控制数据。

BridgeData V2 官方项目页声明数据为 CC-BY-4.0；代码、预训练权重、机器人驱动与第三方依赖另有条款

来源核验 2026-08-13

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RH20T

面向一次示范技能学习的多传感真机数据集，官方报告超过 110,000 条机器人序列并提供多传感器标定与工具。

按官方数据使用协议

来源核验 2026-07-18

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BEHAVIOR-1K

BEHAVIOR-1K 是覆盖 1,000 类日常活动的具身智能仿真基准，包含长时序任务、对象状态变化与家庭场景资产，用于评估机器人在复杂活动中的感知、规划与操作；代码和资产许可证需分别核验。

代码与资产分别核验

来源核验 2026-07-18

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ManiSkill

ManiSkill 是面向机器人操作的 GPU 并行仿真与评测平台，提供多类任务、专家演示、视觉与状态传感器、训练基线以及 sim-to-real 工具链；资产与具体数据制品的许可证仍需逐项核对。

Apache-2.0；资产条款需逐项核对

来源核验 2026-07-18

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RoboNet Real Multi-Robot Manipulation Dataset

RoboNet 是早期跨机构真实机械臂数据基础设施：约 162,000 条视频/动作轨迹、超过 1,500 万帧、7 种机器人、113 个相机视角和 4 家机构。它支持视觉前瞻与监督逆模型，并在持出 Franka/Kuka 上评估跨本体预训练与微调。官方项目页声明公开数据，仓库将数据 CC-BY-4.0 与代码 MIT 分离；它是 BridgeData、Open X 与跨本体 VLA 数据谱系的前序节点，不是人形、足式、触觉或全身控制数据集。

官方仓库声明 RoboNet 数据为 CC-BY-4.0；仓库代码单独适用 MIT

来源核验 2026-08-13