2026 年 9 月 · 行业研究观察
路线演进与横评
同一目标下，不同方法分别解决什么，又留下什么问题。
近期研究时间线
论文首次公开日期；跨方向的观察样本，不作单一优劣排名
- RoboStriker人形控制 / 高动态交互
- VisTa3D感知 / 视觉触觉数据库
- DreamMimic世界模型 / 全身模仿
- The Imitator Game数据与评测 / 功能泛化
- SGE空间导航 / 语义探索
- Facet-0精密操作 / 力觉与 RL
六项近期研究：问题、变化与边界
| 路线 / 代表研究 | 重点问题 | 方法差异 | 尚不能证明什么 |
|---|---|---|---|
| Facet-02026-09-01 精密操作 / 力觉与 RL NTU PINE Lab | 动作会产生什么接触后果？ | 联合预测动作与腕部力矩，通过强化学习后训练改善精密装配接触。 | 作者的五项电脑装配任务；不能外推人形全身能力。官方仓代码仍未开放。 |
| SGE2026-08-29 空间导航 / 语义探索 Christopher Tatsch、Yu Gu | 探索怎样兼顾语义兴趣与安全通行？ | 在图像空间选择航点，结合通行性、目标兴趣和失败回退组织探索。 | 作者报告校园与矿井地面车实验；机构归属本轮未核实，不推定人形或四足适配。 |
| DreamMimic2026-08-23 世界模型 / 全身模仿 Jie Yin、Xingyu Lai | 如何减轻视觉控制的长时程模仿漂移？ | 用世界模型预测表示和多步监督训练视觉控制器，而不只用想象轨迹做规划。 | 仅仿真；使用真值深度与分割。G1 展示不是实机通过，代码尚未发布。 |
| The Imitator Game2026-08-23 数据与评测 / 功能泛化 港大、TranscEngram、复旦、浙大 | 换物体与布局后，是否仍理解任务意图？ | 用 L0–L3 分开评测轨迹复现和功能替代。 | 基准揭示困难，不表示泛化已解决；代码与数据完整性未下载核验。 |
| VisTa3D2026-08-21 感知 / 视觉触觉数据库 Shania Guo 等 | 薄物体重建怎样补齐纯视觉盲区？ | 同步视觉、深度与触觉数据，为薄物体三维重建建立可比较评测。 | 不是机器人控制闭环。数据下载与许可证仍需核验；08-28 为修订而非首发。 |
| RoboStriker2026-08-17 人形控制 / 高动态交互 上海交大、上海 AI Lab 等 | 怎样把动态对手策略限制在可执行动作中？ | 在低层控制器可执行的潜空间内组织高层策略探索。 | 两台 G1 真机实验依赖动捕，不等于全机载感知或通用安全能力；与 1 月同名研究分列。 |
目前还无法回答的问题
- 作者结果能否在公开实现和相同条件下复现？
- 数据与代码开放到了哪个层级，许可证能否支持后续研究？
- 换本体与传感器后，需要补哪些数据和控制接口？
- 持续执行和失败恢复，是否有独立于演示片段的测试？