2024–2025 历史技术脉络
这些研究是历史参照，不作为当前前沿。
| 路线 / 代表研究 | 重点问题 | 方法差异 | 尚不能证明什么 |
|---|---|---|---|
| OpenVLA2024-06-13 离散动作 VLA OpenVLA 团队 | 如何把视觉语言预训练迁移到机器人操作？ | 将动作编码为离散输出，支持针对目标任务适配。 | 在狭窄精细任务中，专用 Diffusion Policy 仍可能更合适。 |
| pi02024-10-31 连续动作 VLA Physical Intelligence | 如何生成连续、灵巧的操作行为？ | 视觉语言主干连接流匹配动作专家。 | 复杂任务包含后训练，不能全部解读为零样本能力。 |
| pi0.52025-04-22 异构数据与层级决策 Physical Intelligence | 如何在陌生场景组织多步骤操作？ | 联合多类数据，用高层语义步骤连接低层动作。 | 论文完整方法与开放实现的支持范围，需要分别核验。 |
| SmolVLA2025-06-02 轻量模型与异步执行 Hugging Face 及合作者 | 如何让模型预测与机器人执行协同？ | 较小主干连接动作专家，以异步动作分块组织执行。 | 公司本体上的实际响应、任务成功和适配效果尚未验证。 |