HumanoidMimicGen G1 Loco-Manipulation Demonstrations

从每任务一条分段人体示范生成1,000条G1全身Loco-manipulation示范，九任务合计9,000条；每任务100次策略评测，平均成功率0.89。四项G1真机共训有量化增益，但项目未开放轨迹、生成器、权重、格式或许可证。

开放状态: 项目已核验·制品未开放
许可证: 未披露；论文标NVIDIA copyright，数据制品不存在
商业使用: 阻断
人工评审结论: paper_verified_9000_generated_g1_demonstrations_not_released
机器人: Unitree G1 humanoid in robosuite/MuJoCo、physical Unitree G1 for downstream co-training
任务: Box Lift Floor、Push Button、Box Lift、Push Shelf Forward、Drill Lift、Drill Pick-and-Place、Box Table to Shelf、Pick Drill from Holder、Drill Lift Obstacle
模态: 224×224 RGB、proprioception、whole-body state、upper-body action、locomotion plan、object-centric skill segments、task success
格式: 未发布
采集/生成方式: robosuite/MuJoCo with cuRobo-based GPU planning
已知问题: 数据代码权重未开；只含成功轨迹；技能分段、优先约束、环境和成功条件需人工设计；固定技能序列和刚性物体假设；真机仍需30–50条示范。