仿真与合成训练数据

仿真专家轨迹、合成视觉、人体重定向、数字孪生和动作条件数据。

VisTa3D Thin-Object Vision-Range-Tactile Reconstruction Benchmark

VisTa3D 是薄物体三维重建数据集与基准，统一提供同步 RGB、深度、触觉响应、IMU、相机位姿与标定、激光扫描生成的深度和分割真值，并包含真实与 Isaac Sim 合成部分。

开放状态：处理样例可查·完整语料与许可证未开放；许可证：未在本轮独立确认数据集许可证；论文与 HF 数据入口需分别核验

ContactWorld Vision-Tactile World Model Benchmark

ContactWorld 提供 12 个接触丰富任务与 6 种视觉、点云、触觉和本体感知模态，用于 JEPA 世界模型、CEM 规划和 rollout 对照；官方仓库、训练脚本、样例数据与 Hugging Face 数据和 checkpoint 入口已核验，但完整下载、根仓许可证与真机试验分母仍未核验。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：根仓未发现软件许可证；Hugging Face 数据 CC-BY-NC-4.0

RoboSynChallenge Synthetic + Real Bimanual Manipulation Dataset Family

RoboSynChallenge 是面向合成数据增强与真机泛化的双臂操作数据族。官方 Hugging Face API 可核验 11 个公开非门控 cobotmagic_Real 仓和 10 个公开非门控 cobotmagic_Sim 仓；官方挑战仓提供任务、随机化与训练/评测入口。真实卡抽查可见 10Hz、双臂 Piper 关节/夹爪/末端状态动作和高位/左右腕相机字段，仿真集服务同一十任务挑战。它是同一混合数据主记录，会在真机与仿真页同时筛选，不能双重计数。数据内容许可证没有在已检查的 HF API cardData 中声明，且完整下载、哈希和所有分片 schema 尚未完成。

开放状态：已核验开放；许可证：No dataset licence declared in the inspected Hugging Face dataset API card data; Apache-2.0 on the benchmark repository does not license dataset content

HandEdit Egocentric Human-to-Robot Dexterous-Hand Visual Data

HandEdit-Full 是从五个第一视角人手物数据源经手部移除、背景修复、运动重定向、IK/碰撞筛选、渲染和人工筛选生成的机器人手/手臂视觉伪 GT 数据。论文称其覆盖超过2亿图像级编辑实例、30万以上clips、600+场景、400+任务、1,100+物体和26个目标URDF；固定 Hugging Face 版本公开、非 gated，页面显示5.51TB和97,526文件。它不是机器人动作、触觉、力或真机控制轨迹，且数据为非商用、禁止演绎许可。

开放状态：已核验开放；许可证：CC-BY-NC-ND-4.0 declared on the fixed Hugging Face dataset revision

FDDC Stratified Single-Leg-Balance Motions (900)

FDDC公开的Unitree G1 29-DoF单腿平衡合成动作与统一MuJoCo sim2sim基准：固定Hugging Face revision含908个文件，其中900段249帧、50Hz动作按720/90/90划分，覆盖骨盆高度×摆动脚高度的9个分层姿态类和左右支撑。数据公开非gated并继承AMS的GPL-3.0；代码/策略为Apache-2.0，G1模型为BSD-3-Clause，不能混写为单一许可证。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：GPL-3.0 for derived motions; Apache-2.0 for benchmark code and policy; BSD-3-Clause for Unitree G1 model

DeepThinkVLA LIBERO-CoT

DeepThinkVLA公开的LIBERO推理标注数据，固定Hugging Face revision含1,701个路径和LeRobot Parquet分片。论文报告273,465条CoT标注单元及2,847,856个标注帧，用于SFT后GRPO。数据卡声明Apache-2.0，但LIBERO环境、资产与原始轨迹仍保留上游条款，不能把派生卡许可证当成所有资产的统一许可。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：Apache-2.0 declared by derivative data card; underlying LIBERO terms and assets apply

BridgeVLA++ Training, Keyframe and Checkpoint Release Package

BridgeVLA++官方Hugging Face固定revision公开的混合发布包，共5,287个文件，包含预训练语料、关键帧缓存以及BridgeVLA/BridgeVLA++多套基准checkpoint。入口公开非gated且数据卡声明Apache-2.0，但RLBench、COLOSSEUM、GemBench、RMBench及上游模型资产仍按各自条款；本次核验确认文件树和下载入口，没有完成全量下载。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：Apache-2.0 declared for released package; third-party benchmarks, models and assets retain upstream terms

Teleopit Humanoid Motion Reference and Teleoperation Benchmark Bundle

Teleopit公开的人形动作参考与遥操作评测数据包，固定Hugging Face revision含28个HDF5分片、约3.45GB，覆盖LAFAN1、BONES-SEED、TWIST2、PICO录制和Teleopit mocap/PICO评测。它可直接接入Teleopit数据构建与预计算流程，但不是论文中用于ACT/GR00T的96条真实任务示范；数据卡声明MIT也不能覆盖各上游动作源的独立条款。

开放状态：已核验开放；许可证：MIT declared by the hosted dataset card; upstream LAFAN1, BONES-SEED and TWIST2 terms remain separately applicable

KING Cross-Embodiment Kinematics Training and Adaptation Data

KING论文描述的混合运动学数据：Gazebo自动生成2WD/4WD滑移转向、3WD/4WD阿克曼、四足和六足六类形态语料，并随机化连杆、轮径、IMU位置与测量噪声；真实适配部分为Rover Mini和Unitree Go1各约1分钟平坦室内运动。项目页和论文可核验使用边界，但没有数据下载、总样本/小时、格式、划分、校准包或许可证。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：No dataset license published

SelfWAM / FastWAM Processed RoboTwin 2.0 Dataset

SelfWAM作者公开的RoboTwin 2.0预处理派生数据，固定Hugging Face revision含8个可下载归档并面向LeRobot v2.1训练流程。数据卡标注MIT，但它不是RoboTwin官方原始发行版，上游机器人、场景和资产条款仍需单独遵守；公开模型权重仍为Coming Soon。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：MIT dataset-card metadata for processed release; upstream RoboTwin data and assets retain separate terms

Scene-N1 Evaluation Scenes for X-NavDP

InternRobotics为X-NavDP提供的Scene-N1仿真评测场景固定revision，Hugging Face入口为自动同意gated，文件树含N1材质、天空、cluttered场景和InternScenes归档。数据卡元数据声明CC-BY-SA-4.0，但组成场景与源资产条款仍需逐项核对；该资源不包含真实机器人轨迹。

开放状态：需申请；许可证：CC-BY-SA-4.0 dataset-card metadata; source scene and asset terms require separate review

SONG-Bench Dynamic 3DGS Social Navigation Episodes

SONG论文描述的动态社会导航仿真资产与基准：1,000个SAGE-3D照片级3DGS环境、500个HumanGS动态人像，LLM语义意图、Recast/DetourCrowd轨迹和Kimodo动作生成500条评测episode，并按100/200/200分为困难/中等/简单。论文称官方episode以确定性缓存和脚本发布，但没有给出官方代码、数据入口、文件清单或聚合许可证，当前不能计作已开放。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：No aggregate dataset or asset license published; upstream SAGE-3D and HumanGS terms cannot be assumed to cover SONG-Bench

DeVA RoboCasa Processed Video-Action Dataset

为DeVA处理的RoboCasa仿真训练集：1,199个episode、316,995帧、三视角拼接视频、7维绝对动作、语言、仿真接触affordance与单目depth。固定Hugging Face revision公开非gated，共61.54GB；它是处理数据而非新的独立场景资产库。

开放状态：数据可下载·上游条款待逐项确认；许可证：MIT declared by processed dataset card; original RoboCasa assets and dependencies retain upstream terms

TableVerse-100K

TableVerse-100K 是从非结构化互联网单帧重建的公开 Real2Sim 桌面操作数据：官方卡声明100K物理一致场景、近100万对象、超过35K语义类别，并附连续无碰撞专家 pick-and-place 轨迹。固定 HF 版本公开、非门控，数据卡声明 CC-BY-4.0；场景包含 MuJoCo XML/GLB、资产、纹理和重标注。它适合仿真操作/场景泛化研究，不是人形真机数据、可直接部署的 VLA 数据或实机迁移证明。

开放状态：已核验开放；许可证：CC-BY-4.0 for the TableVerse Hugging Face dataset card declaration; repository code/documentation is separately Apache-2.0

ScaleBFM Motion-Tracking Test Bundles

ScaleBFM官方在固定Hugging Face revision公开BONES处理测试集与作者Ours的原始BVH、处理测试和G1重定向PKL。四个大文件均完成HTTP Range可达性与LFS SHA-256核验，总名义体积约13.9GB；没有进行整包下载、解压或逐序列审计。BONES明确受其专用数据协议约束，不能被仓库MIT元数据覆盖；作者Ours文件也没有单独的数据许可证文件。

开放状态：数据可下载·上游条款待逐项确认；许可证：HF metadata: MIT; BONES processed test: BONES Motion Capture Dataset License Agreement; author Ours bundle has no separate per-file license document

AXIS Franka Dataset

AXIS论文快照含207个模拟Franka任务与50,129条社区采集轨迹，官方Hugging Face当前托管约2.36TB并要求登录申请。数据通过浏览器MuJoCo-WASM遥操作、自动成功判定、轨迹平滑、质检和Isaac Sim视觉/物理增强形成；条款只允许非商用研究与教育，禁止再分发且可撤销访问。论文明确sim-to-real仍是开放问题。

开放状态：需申请；许可证：Custom dataset terms: non-commercial research and education only; redistribution and commercial integration prohibited; access may be revoked

KineBench Embodied World Model Benchmark

KineBench把生成视频经YOLO、MoGeV2与FoundationPose还原为6D末端轨迹，并在ManiSkill3闭环执行，覆盖20项操作任务和4套评测。官方MIT仓与CC-BY-2.0数据集真实公开、非gated；但README仅一行、无requirements，配置硬编码作者路径，必要权重、CAD和第三方仓未形成可复现闭包。

开放状态：数据可下载·上游条款待逐项确认；许可证：Dataset CC-BY-2.0; repository code MIT; upstream simulator, models, checkpoints and assets retain separate licenses

NavVerse Indoor-to-Outdoor Navigation Benchmark

NavVerse在同一Isaac Sim连续执行栈中连接100个室内、50个城市室外和50个室内到室外场景，论文声称包含4,027个ObjNav、2,973个PlaceNav与3,000个VLN回合。官方项目和网站仓真实存在，但Paper与Code仍显示Coming soon；episode、场景、loader、适配器和许可证均未发布，因此只能作为已核验的待开放基准登记。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：No benchmark dataset, scene-asset or method-code license published

PREFAIL Actionable Failure-Precursor Corpus (not released)

论文描述5,775条仿真与254条UR5真实lift-and-place轨迹，并标注故障发生和最晚可干预边界；项目页仅开放补充材料，代码按钮自指，数据、格式和许可证均未发布。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：not available

IMBench Intuitive Manipulation Benchmark Snapshot

35项robosuite直觉物理操作任务，覆盖几何、动力学、因果、工具、隐状态、反应与稳定性。论文/官网宣称14K过滤轨迹，但当前官方35个任务仓每仓meta/info.json为10 episode，核验可取350条。

开放状态：样例已核验·完整语料未开放；许可证：当前任务仓元数据Apache-2.0；robosuite、机器人/对象资产条款另核

Worldscape-MoE 20K Heterogeneous Action-Control Dataset

Worldscape-MoE 的可下载四模态训练子集：相机轨迹、双臂14维关节动作、dense hand/action-map 和 LIBERO 7维单臂动作各5,000条，四个 tar.zst 归档合计约38.1GB。固定修订与LFS文件真实存在，但这是论文完整训练集的子集，训练权重尚未发布；RealEstate10K/LIBERO及披露不足的双臂/action-map来源条款必须单独核验。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：数据仓库声明 CC-BY-4.0；RealEstate10K、LIBERO及原始媒体/动作来源条款仍分别适用，双臂与action-map来源披露不足

REAL-Bench 241 Task Definitions

固定MIT仓已包含241个可解析任务YAML和生成/验证代码；完整运行仍需Isaac Sim、外部MesaTask对象与处理过的GRScenes场景，仓库明确不含场景、轨迹、训练数据或模型checkpoint。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：MIT仅覆盖代码和任务定义；MesaTask/GRScenes资产保留CC BY-NC-SA 4.0等上游条款

Embodied Active Learning Spot + AI2-THOR Corpus

论文以100张预训练图像、Spot真实场景50条×200步轨迹及AI2-THOR环境研究主动标注；MIT代码可取，但图像、轨迹、每轮标注修正和时间日志未作为固定数据集发布。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：数据未披露；代码MIT

RxBrain 50,177-Hour Training Mixture (not released)

论文描述31,568小时人类第一视角/UMI、17,292小时实机、1,317小时仿真，共50,177小时和210M预训练样本；约28,597小时来自既有开放来源，但没有RxBrain聚合下载、manifest、预处理链或统一许可证。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：聚合训练混合无统一许可证；各上游来源保留自身条款

APT-RL Trajectory-Optimization Motion Priors

APT-RL 论文描述的二维轨迹优化运动先验：8 分钟生成 18 万条、合计 15.5 小时，用于 TVAE 和高速 trot/bound 策略训练；当前没有公开数据文件、生成代码、固定版本或许可证。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：轨迹语料、生成器、训练代码、模型权重和项目媒体均未声明可复用许可证

ConFlow 10K Positive/Negative Trajectory Corpus (not released)

论文描述10,000条二维两机器人交换位置轨迹，每条32个waypoint、4维状态，约30%含机器人碰撞作为负示范；无数据、生成器、代码或许可证。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：未披露

WANDA — Worlds in One Demo

从每任务一条 PICO VR 实机示范生成开放世界移动操作训练数据。固定 Hugging Face 修订公开 16,922 个 LeRobot v2.1 episode、约 2,680 万帧/248 小时和 264.19GB；这些小时是合成轨迹，不是真机采集时长。

开放状态：已核验开放；许可证：WANDA 数据仓 CC BY 4.0；LeRobot、机器人资产、基础模型和下游 checkpoint 保留各自条款

DenseReward Hybrid Failure and Dense-Reward Episodes

一个混合主记录：DROID真实2,986条、Isaac仿真12,481条、RoboSuite仿真9,287条、LIBERO 1,825条，共26,579 episode和7,560,942帧，覆盖success、failure、collision、miss、fall、smooth与recover。项目声称发布，但Code/Dataset按钮仍为#。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：DenseReward制品未披露；DROID、Isaac、RoboSuite和LIBERO上游条款混合

AeroAct Hybrid Aerial Action Data

论文描述900K仿真clip/320M帧，以及858条手持真实序列/332,429帧的混合预训练语料；没有下载、manifest、生成代码或许可证。OddityRC35Pro实机仅短演示且依赖离板RTX5090和动捕。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：未披露

CosFly-VLA Simulation Training Mixture

0.8B飞行VLA使用约500K持续预训练样本，以及SFT/CoT数据和550条RL路径；这些衍生语料、划分、动作schema和许可证未发布，不能用上游CosFly-Track开放状态替代。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：衍生语料未披露

REGRIND Dexterous Retargeting Reference Trajectories

REGRIND 固定提交随库开放的紧凑灵巧操作复现数据：ARCTIC 剪刀示范、作者螺丝刀多视角/mocap 示范、LEAP/WUJI 四项 120fps 重定向 H5 与对象 keypoints，H5/NPY 约 14MB 已实际下载核验。它是单示范 retargeting/RL 的参考种子，不是大规模仿真 rollout 或真机 sensor-action 数据库。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：仓库 MIT；ARCTIC 来源示范与第三方资产保留上游条款

PAKE Partial-Kinematic and Forward-Kinematics Pairs

面向自研四足底盘加Unitree Z1机械臂的约1.7亿部分参考运动/前向运动学样本，用于训练Kinematic Normalizing Flow覆盖冗余可行工作空间。论文称可在数秒生成，但没有样例、生成器、边界、划分、许可或校验和。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：未披露；无数据或机器人模型制品

VR Whole-Body Social-Touch Gesture Dataset

18名参与者与虚拟Reachy进行8类受控社交触摸，共5,520 trial、738,974帧；固定提交提供约679MB Parquet、manifest、场景数据和Open3D查看器。数据是真实可取的VR/合成二值接触，但仓库没有LICENSE。

开放状态：数据可下载·许可证缺失；许可证：仓库无LICENSE；公开可读不授予复用、再分发或商用权

UniPhysGen-40K Assets and UniPhysBench

论文描述40K可动资产、约370K部件样本，以及含1,927物体/5,469组件的UniPhysBench；Apache-2.0官方仓固定提交仅README、LICENSE和gitignore，没有资产、基准、生成器或上游许可manifest。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：仓库Apache-2.0；数据/上游资产许可未建立

UESF-Bench Simulation Experience

论文报告1.43M仿真样本用于通用具身安全微调；固定环境、场景、划分、数据manifest、生成器、权重和许可证均未发布，全部增益仅来自仿真。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：未披露

ReDA Direction-Aware Navigation Dataset (not released)

论文描述在CARLA生成方向感知导航数据，同时包含专家行为和偏离后的纠正/恢复样本；239条长时轨迹用于评测。没有下载、样例、生成代码、权重、manifest或许可证。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：未披露

ActiveFly-Bench Mixed Real/Sim Aerial VLA Dataset

真机室内、真机室外与EmbodiedCity仿真统一的空中EQA→观察规划→细粒度控制数据。固定Hugging Face修订公开非gated，143个文件约244.63GB；已下载的EQA/OBP JSON分别为3,919/982条。论文与当前发布的计数、真实test切分存在差异，聚合CC BY 4.0也不能覆盖所有上游模型、代码和仿真资产条款。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：CC BY 4.0 dataset-card declaration; upstream OpenVLA/OpenPi, simulator, environment assets and nested code licenses remain applicable

ABotN-PointBench Real-Scene 3DGS Navigation Benchmark

AMap CV Lab从31个真实室内/室外场景采集LiDAR-惯性数据并构建3DGS闭环点目标导航基准，含465条参考episode。Hugging Face固定修订公开非gated、页面约27.8GB，但没有数据卡、隐私说明或数据许可证；它是真实场景数字孪生评测包，不是物理机器人rollout日志。

开放状态：数据可下载·许可证缺失；许可证：No dataset card or dataset-license metadata

ABotN-POIBench Commercial-Region 3DGS Navigation Benchmark

AMap CV Lab把11个真实商业区域重建为3DGS环境，覆盖126,398平方米和163个物理入口POI，用于最后几米到店导航。Hugging Face固定修订公开非gated、页面约9.67GB，但无数据卡、隐私/地标权利说明或数据许可证；不能把作者77.3%评测写成真实商业部署成功率。

开放状态：数据可下载·许可证缺失；许可证：No dataset card or dataset-license metadata

ABotN Short-Horizon OVON Episode Benchmark

ABot-N1用于短视距开放词汇物体导航的HM3D episode包，论文/仓库口径为36个场景和2,443回合。Hugging Face固定修订公开非gated且只有两个JSON路径，但无数据卡、loader说明或数据许可证；实际运行仍需另行取得受独立条款约束的HM3D场景资产。

开放状态：数据可下载·许可证缺失；许可证：No dataset card or dataset-license metadata; upstream HM3D terms remain separate

PIER-Flow MPC Expert Navigation Rollouts

自定义mecanum移动机器人仿真器中由非线性MPC生成2,000条成功且无碰撞的专家state-action chunk，90/10训练划分；另以2,000个随机场景评测。论文口径已核验，但轨迹、场景seed、仿真器和生成代码均未开放。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：未披露；无公开数据或生成器

DexVerse Partial Assets (demonstrations pending)

DexVerse论文描述100任务、3机械臂、6灵巧手和3,180条仿真演示；当前固定数据修订只公开7个核心/长时/HDRI/Shadow手资产文件，不能按完整演示数据集统计。

开放状态：处理样例可查·完整语料与许可证未开放；许可证：No dataset-card license; each asset retains upstream terms

EmbodiedGenData Simulation-Ready Asset Corpus

Hugging Face固定修订公开非gated，dataset_index.csv实测4,168个仿真就绪资产，包含URDF、mesh、MJCF、纹理、可供性与交互标记；Apache-2.0数据卡可核验。它是生成资产库，不是机器人轨迹语料。

开放状态：已核验开放；许可证：Apache-2.0 dataset card

RynnWorld-Teleop Digital Teleoperation Generator and Samples

用人类手势流驱动机器人第一视角世界模型、生成可重定向动作条件视频的数字遥操作系统。官方 Apache-2.0 代码、约 20.0GB SFT 权重、约 12.3GB Causal 权重和 3 条 quick-test 样例已核验；最新固定提交新增 MANO 标注到骨架控制视频、裁切 RGB 与文本提示的前处理。论文的 1,800 条真实机器人域适配数据及完整人类语料仍未开放。

开放状态：样例已核验·完整语料未开放；许可证：代码和两张模型卡为 Apache-2.0；Wan2.2、VITRA、EgoDex 与生成内容保留上游条款

RoboVAST 100K Navigation Validation Runs (claimed public, DOI unregistered)

论文描述5,480个TurtleBot4+Nav2+Gazebo配置、超过100,000次运行、约1,800小时、1,873公里和737GB处理数据；代码已按Apache-2.0开放，但论文给出的Zenodo DOI当前返回404且标识符未注册，因此数据不可下载。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：No dataset license verified; RoboVAST source code is separately Apache-2.0

RoboSnap DROID-Sim 564-Scene Companion Dataset (not released)

论文描述从DROID的564个真实场景构建可追溯Real-to-Sim伴随数据，平均单场景约17分钟；当前官方README仍把DROID-Sim标为未完成，目标7月26日开放，数据、manifest和许可证尚不存在。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：not available for DROID-Sim; released code is Apache-2.0 only

GraspIT Real↔Sim 6D Grasp Corpus (not released)

论文描述1,035仿真＋100真实场景、316,160个RGB-D标注帧、约230万抓取候选和五级滑移质量标签；官方仓固定提交只写release coming soon，无数据、工具或许可证。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：not available

Cortex Long-Horizon Semantic Annotation Corpus

长时程双系统VLA的语义标注与技能分段语料；官方称覆盖4,000小时级多来源数据，固定修订公开非gated并声明Apache-2.0。该规模不是4,000小时新采ARX ACONE轨迹，完整System-1训练链仍未发布。

开放状态：已核验开放；许可证：Apache-2.0 declared by dataset card

PRISM Personalized Synthetic Robot Data

PRISM从单张RGB-D与指令生成digital cousins、VLM/TAMP候选和视觉随机化轨迹；每任务4场景×保留10条最短候选×10视觉变体＝400条成功轨迹。三项Franka实体任务各10次显示潜力，但生成器、数据、资产、权重和许可证均未发布。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：未披露；生成资产和管线均未发布

HRIBench Interaction-Centric Collaboration Trajectories

围绕Instructor、Collaborator、Intruder三类角色生成2,000条人机协作轨迹，786条通过自动与人工可执行性筛选；13任务各含50条以上变体，形成650+评测episode，并提供同步、响应、协议和安全标签。论文核验完成，场景脚本、轨迹、代码、资产和许可证均未开放。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：未披露；无数据或生成管线制品

RoboDojo Mixed Real/Simulation Benchmark Data

统一主记录覆盖1,800条真实轨迹/17.91小时与3,500条仿真轨迹/20.66小时、42个仿真任务和18个真机任务。Hugging Face固定修订公开非gated、57,353个路径、约2.91TB；本轮以HTTP Range核验78,084,107字节HDF5样本头。

开放状态：已核验开放；许可证：数据卡Apache-2.0；RoboDojo代码仓LICENSE为MIT但README称仅非商用，条款冲突

Exp2VLA MultiObject v2

专家生成的多物体空中操作LeRobot数据，当前公开非gated仓含14个文件、约1.53GB。主分支可下载但本轮元数据限流未取得不可变SHA，且数据卡无许可证；SmolVLA在复杂多物体任务仅15%。

开放状态：数据可下载·许可证缺失；许可证：数据卡未声明许可证

Exp2VLA SingleCube v1

专家规划器生成的单立方体空中操作轨迹，当前Hugging Face固定修订含7个文件、约323MB，可公开非gated下载并用于LeRobot/VLA微调；数据卡没有许可证，训练/转换代码与失败分布未开放。

开放状态：数据可下载·许可证缺失；许可证：数据卡未声明许可证

OopsieVerse Damage-Aware Demonstrations

OopsieBench 的安全/不安全仿真示范库：论文覆盖 32 个任务、450 条遥操作示范，官方固定修订公开 54 个 HDF5 任务文件。下载状态已核验，但数据卡和许可证字段缺失；不能沿用代码 pyproject 中的 MIT。

开放状态：数据可下载·许可证缺失；许可证：数据集未声明许可证；代码 pyproject 的 MIT 不自动覆盖 Hugging Face HDF5 制品

VLK Synthetic Whole-Body Interaction Trajectories

Vision-Language-Kinematics用3DGS重建场景、G1运动学与Isaac Sim合成全身交互轨迹。论文声称48,000条、约600 GPU小时并在120次实体G1试验中验证；但项目Code按钮仍为coming soon，无轨迹、生成器、权重、manifest或许可证，且方法段算术口径与48K总量存在歧义。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：未披露；没有公开制品

Labimus Chemical Laboratory Benchmark

面向 Tianyi 2.0 人形灵巧手的化学实验室数字孪生基准，定义 30+ 功能资产、六个原子操作、七步固体称量流程和精度感知指标；当前官网只有论文、页面和视频，仿真代码、资产、示范与权重均未开放。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：仿真代码、实验室资产、遥操作示范、评测任务和策略权重均未声明许可证；项目页仓库也没有 LICENSE

VLK Reconstructed-Scene Synthetic Interaction Data

由两处真实室内环境的3DGS重建、语义3D框和可行走区自动生成语言指令、全身G1运动学与第一视角图像。摘要主口径为48,000条配对轨迹；当前代码和数据均未开放。

开放状态：承诺/部分开放；许可证：未披露；3DGS扫描与场景资产条款未提供

ZR-0 ProcCorpus-60M Dense ECoT Corpus

论文描述60M帧、约1,000小时、40万轨迹，96.8%带密集Embodied Chain-of-Thought监督；当前代码和四组权重可取，但训练语料、来源manifest、标注生成器输出和许可均未开放。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：数据未披露；代码/权重Apache-2.0

Quad-Imaginarium Generated Unitree Go2 Motions

Uni-Mo从LLM提示和视频扩散生成7,488条Unitree Go2语言动作，18.5小时、24fps、单条5–15秒；每帧含root位置、四元数和12关节角，并描述细粒度动作与命令双语言标注。官方仓库当前只有README，明确改为论文接收后再发布完整数据，没有pkl、代码、策略或许可证。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：未披露；仓库无LICENSE且无数据文件

TEXEDO Unitree G1 Text-Motion Dataset

TEXEDO 配套的 Unitree G1 文本—动作语料，固定修订公开 23,239 条 36D 参考动作（AMASS 9,245＋CLAW 13,994）、46,489 个文件和约 2.08GB。它是人体动作重定向/参考运动，不是真机传感—动作轨迹；数据卡 license=other，并要求遵守 AMASS/CLAW 原始条款。

开放状态：数据可下载·上游条款待逐项确认；许可证：数据卡为 other；AMASS 与 CLAW 原始 redistribution terms/licenses 逐样本来源适用；TEXEDO 代码 MIT 不覆盖数据

Humanoid-OmniOcc Real2Sim2Real Occupancy Data

Unitree G1 头部四组双目驱动的全景占据数据：15 个 Isaac Sim 室内场景、155K+ 仿真样本，并在 5 个真实环境闭环评测。完整数据不是公开下载，必须签署协议申请，仅限学术研究，禁止商业使用和转发；代码仍 coming soon。

开放状态：需申请；许可证：官方定制协议：仅学术研究；禁止商业使用；未经许可不得转发、发布或分发

RoboGazeBench Mixed Robot Video Benchmark

382段GR1-Sim、GR1-Real与DROID-MV机器人视频构成的时空具身理解基准，含60段人工gold subset。论文、项目与评测源码已核验，但完整媒体包、固定manifest、数据许可证和可独立下载的标注未开放。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：基准数据未披露；源码仓无LICENSE

FOCA Generative Simulation Adaptation Data

FOCA用于少样本VLA适配的生成式仿真数据家族；本记录只把已核验的LIBERO scale-100 LeRobot包标为可下载Apache-2.0，不把Mobile ALOHA/UR5原始示范或无许可证模型权重并入。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：Apache-2.0 for verified dataset card; simulator and assets retain upstream terms

Mem-World Generated Policy-Improvement Rollouts

动作条件世界模型为三项长时操作每任务生成200条视频，再由人工保留20–30条成功样本做策略后训练，使平均真机成功率58%提升到72%。生成视频、失败样本、选择日志、模型权重和代码均未开放。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：未披露

HumanoidArena Dataset v3.1

Unitree G1层级全身学习仿真基准。论文v1为7任务×2 GMT、1,400条成功示范；官方v3.1固定修订扩为8任务、1,600 episodes、1,059,758帧、50fps，并公开约29.56GB数据、MIT代码和约572.4GB模型仓。数据与模型仓没有各自许可证，且完全没有物理机器人验证。

开放状态：数据可下载·许可证缺失；许可证：代码仓MIT；数据与模型Hugging Face仓未声明artifact-specific license；Isaac Lab/Sim、Unitree、GMR、TWIST2、SONIC、LeRobot等上游条款分别适用

VENOM 7,705-Hour Multi-Humanoid Trajectory Corpus (not released)

论文描述由TWIST2类专家生成、覆盖五种人形的6,156小时训练与1,549小时验证成功轨迹。没有下载、manifest、生成代码、失败轨迹或许可证，当前只能作为待开放数据基础设施线索。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：not available

DragMesh-2 Hand-Object Interaction Trajectories

DragMesh-2官方在固定Hugging Face revision公开111个GAPartNet关节物体对应的277条手物交互trajectory.json，并提供对象manifest。抽样文件可直接下载，单条45661/handle_3轨迹为527,641字节、280步，包含approach/grasp/drag/release阶段、腕位姿、45维手指自由度和物体关节位置。数据只含启发式仿真有效轨迹，不含GAPartNet资产、失败轨迹、视觉/力/触觉或实机配对；许可证仅标other。

开放状态：数据可下载·许可证缺失；许可证：Hugging Face metadata license: other; no specific reusable data grant

OMG-Data Omni-Modal G1 Reference Motion

OMG 的大规模多模态 G1 参考动作库：固定修订公开 798,181 episodes、121,171,939 帧@30fps、75 个文件和约 139.88GB，含文本、音频与人类参考条件。action 是下一帧 36D qpos reference，不是电机命令或真机 rollout；数据卡没有统一 license 字段，只声明各源条款继续适用。

开放状态：数据可下载·上游条款待逐项确认；许可证：无统一数据许可证字段；每条来源动作继续受原始 research dataset license/usage terms 约束；OMG 代码与权重 MIT 不覆盖数据

OASIS Simulation Teleoperation and Randomized Rendering Data

四项人形Loco-Manipulation各采50条成功仿真遥操作轨迹，再为每条渲染20个纹理、光照和相机随机环境，形成4,000个随机渲染序列口径。官方MIT仓库开放采集/回放工具和部分资产，但完整200条轨迹、4,000个渲染序列、高层策略与真机部署代码未发布。

开放状态：承诺/部分开放；许可证：仓库代码MIT；外部资产和训练数据无聚合许可

SIMPLE Humanoid Loco-Manipulation Data

SIMPLE 将 MuJoCo 3.3 接触物理与 Isaac Sim 4.5 光追渲染组合成 Unitree G1 全身训练/评测平台，公开 60 个任务、数据生成和评测代码、约 5.02 GB 项目数据子集及约 131.33 GB Ψ0 检查点。

开放状态：数据可下载·许可证缺失；许可证：框架代码 MIT；psi-data 的 SIMPLE 子集与 psi-model 的 SIMPLE checkpoints 数据卡均未声明制品许可证

PMT Terrain-Conformal Unitree G1 Motion Pairs

PMT-assets固定revision公开99对50fps、29-DoF Unitree G1原始/地形优化NPZ动作，以及地形和策略工件；公开目录共221个路径、895,058,650字节。它是可下载的地形动作监督子集，不是完整训练语料，且数据卡BSD-3-Clause不能覆盖内置BFM-Zero等上游非商用条款。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：数据卡BSD-3-Clause；内置checkpoint、BFM-Zero和第三方资产保留上游条款，其中BFM-Zero为CC-BY-NC-4.0

NVIDIA GRAIL PhysicalAI Loco-Manipulation Dataset

当前官方发布224GB、22,312条、5,576,500帧G1物理可行合成运动，覆盖桌面/地面拾取、坐下、斜坡、路沿和楼梯；每条配源视频、SMPL-X＋物体4D重建、G1/物体轨迹、元数据和USD资产，并新增可下载的地面拾取、桌面拾取与地形任务通用checkpoint。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：GRAIL原创运动/元数据Apache-2.0；checkpoint、RoboCasa、ComAsset及各mesh分层适用；代码仓另为NVIDIA非商用研究许可

HumanoidMimicGen G1 Loco-Manipulation Demonstrations

从每任务一条分段人体示范生成1,000条G1全身Loco-manipulation示范，九任务合计9,000条；每任务100次策略评测，平均成功率0.89。四项G1真机共训有量化增益，但项目未开放轨迹、生成器、权重、格式或许可证。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：未披露；论文标NVIDIA copyright，数据制品不存在

AMD Genesis Franka Kitchen Up+Wrist 100-Episode Dataset

AMD ROCm/Genesis管线公开的小型合成Franka数据：100个episode、13,500帧、上视和腕部RGB、9维关节/夹爪动作，LeRobot v3格式约207MB。固定Hugging Face revision公开非gated且数据卡声明Apache-2.0；场景只有厨房红方块抓取，代码仓本身没有根许可证，也没有一一配对的真机轨迹。

开放状态：数据可下载·上游条款待逐项确认；许可证：Apache-2.0 declared by dataset card; upstream scene/model assets and unlicensed pipeline code retain separate terms

RoboLab

面向通用机器人策略分析的高保真 Isaac Lab 基准，当前提供 120 个带语言指令、自动成功判定和可组合谓词的操作任务。

开放状态：已核验开放；许可证：框架 Apache-2.0；第三方依赖与 Isaac Sim/资产条款分别核验

robot-kd 50,000 Mixed Navigation Tuples (not released)

论文描述来自四个Gazebo环境和真实实验室的50,000个(state,image,action)元组，用于四向深度teacher与单RGB student蒸馏；仿真/真机比例未拆分。官方固定仓只有README，数据、schema、manifest、权重和许可均未发布。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：not available for the absent dataset; repository also has no software license

Action Atlas VLA Activation and Result Collection

Action Atlas为6类VLA、4个仿真基准的大规模机制评测保留激活、稀疏自编码器和结果制品。官方Hugging Face集合现有13个公开非gated仓、API合计约6.372TB；抽样manifest与safetensors对象已核验，但6个激活仓缺许可证，不能把全集合视为统一开放。

开放状态：数据可下载·上游条款待逐项确认；许可证：mixed: seven result/SAE repositories declare CC-BY-4.0; six activation repositories have no license metadata

BONES-SEED

Bones Studio 已在 Hugging Face 以受控申请方式开放 142,220 条带标注人体动作（71,132 条原始动作及 71,088 条镜像动作），总时长约 288 小时、覆盖 522 名表演者；每条动作提供 SOMA、Unitree G1 MuJoCo 兼容轨迹、最多 6 条自然语言描述、时间分段和 51 列元数据。

开放状态：需申请；许可证：BONES-SEED Dataset License Agreement；仅非营利学术公开研究或年收入低于 1,000,000 美元的合格初创可按条款使用，其他主体需另购商业许可；禁止原始数据再分发

RoboCasa365

RoboCasa 1.0 覆盖 365 个任务、2,500+ 厨房场景和 2,200+ 小时示范；2026-07-07 数据更新为每帧补充子任务索引、原子技能、阶段及自然语言指令。

开放状态：已核验开放；许可证：代码 MIT；资产/数据 CC BY 4.0，第三方资产按各自条款

UniVTAC Unified Visuo-Tactile Simulation Platform and Benchmark

UniVTAC 是基于 NVIDIA Isaac Lab 与 TacEx/UIPC 触觉模拟的视觉-触觉数据生成、策略训练与评测平台。官方项目页列出 GelSight Mini、ViTai GF225、Xense WS 三类传感器和八项接触操作任务；官方仓库提供安装、数据采集、ACT/ViTaL 基线与统一评测入口，数据仓提供每任务100 episodes 的下载入口。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：MIT for the official repository; dataset distribution and upstream sensor/simulator assets require separate terms review

MOSAIC Motion Dataset

MOSAIC 的多源人类运动与 Unitree G1 重定向数据，包含 AMASS-style 人体动作、G1 NPZ、GENMO prompts、PICO/Noitom 与光学 mocap 子集。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：MOSAIC 新增数据声明 CDLA-Permissive-2.0；AMASS、GENMO、GMR、BeyondMimic 与 IO-AI 等上游数据/工具条款继续适用

UA-Net Multimodal Humanoid Motion Corpus

UniAct论文声称UA-Net包含20小时文本动作、20分钟轨迹行走和376条FineDance舞蹈序列，均经GMR重定向到29-DoF Unitree G1并人工筛选。官方项目没有可下载UA-Net入口，仓库只有单条walking示例；完整文件、划分、来源账本、失败动作、许可证和TMR权重均未开放。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：No UA-Net dataset license; FineDance and participant/source terms not reconciled

M3imic GAE Mimic Dataset

M3imic官方README链接的GAE动作模仿训练数据。ModelScope官方OpenAPI确认约19,008,220,958字节、非私有、非gated并声明Apache-2.0；但数据卡是默认模板，没有文件级manifest、模态和上游动作许可说明。

开放状态：已核验开放；许可证：Apache License 2.0 declared by ModelScope OpenAPI; upstream motion rights require audit

VLA-Arena Simulation Training Suite

VLA-Arena为170个分级任务发布的模拟训练与评测数据族，覆盖安全、干扰、外推和长时四维、L0-L2三级，并提供HDF5、RLDS和LeRobot变体。抽查L0-L RLDS固定revision含128个TFRecord分片、约11.14GB；不同仓不能简单相加成独立轨迹数。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：Apache-2.0 data cards; robosuite, LIBERO and individual assets retain upstream terms

EGM Curated G1 Motion Corpus

EGM论文从AMASS与LAFAN1重定向到23-DoF Unitree G1，人工筛出674条/4.08小时高质量训练动作，并构建13,596条/49.25小时未见测试集；另有10,393条/27.47小时规则与策略过滤大集。作者报告小集优于大集，但没有发布序列清单、重定向结果、split、失败动作、处理代码、许可证映射或下载入口。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：No EGM dataset license or derivative-rights ledger; AMASS and LAFAN1 retain upstream terms

MAGNet Preprocessed Multi-Agent Motion Bundle

MAGNet官方提供DD100、DuoBox、Embody3D、Inter-X等多人动作的部分预处理文件夹，用于VQ-VAE与Diffusion Forcing训练。README明确因再分发许可省略若干源数据，预处理管线仍标注coming soon；外链无不可变版本、checksum、逐片段来源和统一衍生数据许可证，因此只能标为部分开放。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：Mixed upstream dataset and SMPL-X terms; no unified derivative-data license

FRoM-W1 Motion/Text Data

FRoM-W1 已公开的 HumanML3D-X/Motion-X CoT 与扰动文本子集，用于语言到全身动作生成；并非完整控制器训练数据。

开放状态：承诺/部分开放；许可证：GitHub 代码 Apache-2.0；数据卡未声明许可证，HumanML3D/Motion-X、SMPL-X/MANO 与 Llama 3.1 条款分别适用

Unified Humanoid Get-Up Seven-Morphology Suite

MIT仓库提供Sigmaban、Wolfgang、NUGUS、Bez1/2/3和OP3-Rot七种小型人形MJCF、CrossQ训练/评测脚本与1.66MB ONNX，可在RTX3090约1.5小时训练600k步策略。它是低成本仿真训练套件，不是大规模离线轨迹库；论文无真机，六个留一法未见本体仅17–42%，Wolfgang为72±21%。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：MIT root license; imported morphology meshes/assets require upstream review

TVS AMASS Imitation-Difficulty Annotations

TVS论文声称已为3万余条100帧AMASS动作计算可跟踪性难度值，并称计算管线公开，但论文、项目搜索和官方作者入口均未定位到有效仓库或下载。该指标与UHC/PHC+成功率具有相关性，也用于课程学习，但在文件、clip ID、许可证和代码出现前不能标为已开放。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：No annotation or code license found; AMASS source terms apply

Oli Under-Base Synthetic Heightmap 10K

Gait-Adaptive Perceptive Locomotion论文声称在100个并行IsaacLab环境中以10Hz采集1万帧虚拟深度、基座姿态与5cm局部真值高度图，用于训练单帧U-Net。项目页有定性实机视频，但代码按钮仍是占位符，数据、生成器、机器人资产、噪声参数和权重均未开放。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：No data, robot-asset, generator or trained-model license

MoMani Mobile Manipulation Dataset

EchoVLA论文描述的混合移动操作数据：7,889条RoboCasa仿真episode与1,200条TidyBot++真机示范，用于长时导航、操作和双记忆策略训练。论文没有提供官方文件、清单、格式、同步标定、下载、校验和或许可证；因此只建一个混合主记录，并同时出现在仿真和真机筛选页，不能把规模声明标成已开放。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：No dataset or aggregate asset license published

AMS Synthetic Balance Motion

AMS 论文管线生成的 10,000 条合成平衡动作，面向 Unitree G1 异构动作训练与稳定性学习。

开放状态：已核验开放；许可证：数据卡 GPL-3.0；不得沿用代码仓库的其他许可证口径

SPIDER Retarget Example

Meta FAIR SPIDER 的公开重定向样例，覆盖多种人形/灵巧手资产并可验证物理约束重定向管线；不是论文所述 240 万帧完整生成语料。

开放状态：样例已核验·完整语料未开放；许可证：公开样例数据声明 Apache-2.0；官方代码 CC-BY-NC-4.0，底层人体数据保留各自条款

BFM-Zero Motion Data

BFM-Zero 官方模型仓库内的 LaFAN 衍生运动文件，用于无监督人形行为基础模型；文件可下载，但数据/权重卡未声明许可证。

开放状态：数据可下载·许可证缺失；许可证：代码 CC-BY-NC-4.0；Hugging Face 权重和 data 目录未声明制品许可证，上游 LaFAN 条款继续适用

PHUMA Physically Reliable Humanoid Locomotion Dataset

PHUMA 汇集73.0小时、76.0K个4秒动作片段并重定向到Unitree G1与H1-2。官方Apache-2.0代码、3.416GB公开数据ZIP、下载/预处理流水线和ProtoMotions适配已核验；HF包明确排除LAFAN1与LocoMuJoCo派生动作，完整组成必须按上游条款另行获取，不能把公开ZIP写成完整73小时。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：官方代码与HF数据卡标注Apache-2.0；完整集中的LAFAN1、LocoMuJoCo及Humanoid-X/Motion-X源动作继续受各自许可和下载条件约束

PhysHSI Reference Motions

PhysHSI 仓库内公开的场景交互参考动作与六个 Unitree G1 任务配置，面向 CarryBox、坐下、躺下、站起与风格化运动训练。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：仓库 CC-BY-NC-SA-4.0；AMASS、SAMP、100STYLE 等参考动作来源保留上游条款

EgoVCP Simulation World-Model Dataset

Ego-VCP为Unitree G1撑墙、挡球和穿拱三类接触规划生成的仿真随机动作语料。官方Hugging Face固定修订公开非gated，共67个文件、20,494,705,391 bytes，包括33个NPZ数据分片、33个metadata PKL和.gitattributes；代码loader保存obs、ext_obs、action、reward与done。数据仓没有数据卡、许可证或校验清单，不能把MIT软件许可外推到数据。

开放状态：数据可下载·许可证缺失；许可证：数据仓未声明数据集许可证；Ego-VCP软件仓MIT不自动授予数据复用权；Isaac Sim/Lab、Unitree与其他依赖条款另行适用

OmniRetarget Interaction-Preserving Motion Dataset

面向Unitree G1全身移动操作/场景交互的动作轨迹。论文生成8+小时；官方HF固定修订实际开放4.0小时（OMOMO物体3h＋自采地形0.5h＋物体地形0.5h）及机器人/物体/地形资产，固定修订共336个文件、430,944,975 bytes。LAFAN1派生4.6小时因许可不发布；Apache-2.0 Holosoma现已开放重定向、训练与部署底座，但论文专用对象/地形交互策略仍未发布。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：HF数据卡为MIT；OMOMO与自采MoCap子集、G1/对象/地形资产保留各自条款；LAFAN1派生数据明确不发布

TrajBooster AgiBot-to-Unitree G1 Retarget

TrajBooster把AgiBot World视觉与语言轨迹中的执行器动作替换为Unitree G1全身重定向动作，官方口径为176个任务、1,960个episode、约35小时；固定Hugging Face修订公开非gated，共9个文件、约29.28GB。数据卡声明Apache-2.0，但源AgiBot World为CC BY-NC-SA 4.0，派生仓许可不能自动清除上游非商用和视觉/语言/资产权利。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：派生数据卡Apache-2.0；源AgiBot World仓声明CC BY-NC-SA 4.0；源视觉、语言与资产条款需单独核验

OP-Gen Imagined Demonstrations

OP-Gen论文描述的生成式机器人训练数据：六项Franka任务各采集一条约10秒、20Hz腕部RGB与位姿示范，再由EscherNet、Instant-NGP和锚定轨迹生成各2万图像动作点。数据在生成视图中合成、由真实示范锚定；没有任何文件、格式清单、下载或许可证。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：No dataset license published

HuMo100M

Being-M0.5论文声称从约2,000万段公开/网络视频构建500万条动作与1亿条语言指令，用于视觉语言人体动作生成。官方项目和静态仓可核验，但代码、模型和所谓部分数据仍处于承诺状态；没有文件、下载入口、来源清单、隐私处理、机器人动作标定或数据许可证，因此只登记为待开放数据项目。

开放状态：项目已核验·制品未开放；许可证：No dataset license, source-video rights ledger or privacy terms published

Isaac Lab-Arena

建立在 NVIDIA Isaac Lab 上的可组合机器人环境与评测框架，支持 GR1、G1、Galileo 等人形配置。

开放状态：已核验开放；许可证：仓库许可证与 Isaac Sim/资产条款分别核验

REMAC RoboCasa Multi-Agent Tasks

REMAC固定commit公开的RoboCasa双智能体任务环境，包含OpenCabinetPnP、OpenMicrowavePnP、DefrostInBowl、HeatOnStove等任务、控制器、遥操作与轨迹采集入口。它是任务和生成工具，不是已打包训练轨迹；根目录无许可证，且必需低层检查点缺失。

开放状态：承诺/部分开放；许可证：No root REMAC license; vendored RoboCasa subdirectory MIT with upstream terms

EgoVLA Humanoid Sim

EgoVLA十二项Unitree H1加Inspire灵巧手操作任务的仿真示范与任务数据。官方Hugging Face固定修订公开非gated，共2,008个repository siblings，平台报告约519GB；数据卡声明MIT但内容极简，HDF5查看器异常，缺episode数、split、checksum、失败比例和资产来源清单，且论文没有任何真机评测。

开放状态：已核验开放；许可证：Hugging Face数据卡MIT；Isaac Sim/Lab、Unitree H1、Inspire手、场景与对象资产保留上游条款

TeleOpBench

双臂灵巧遥操作仿真横评项目，官方报告 30 个 Isaac Sim 任务、四类输入方式和 10 个镜像真机任务；仓库开放遥操作代码、机器人资产与部分模型，但未核验到独立打包的完整 30 任务数据集。

开放状态：承诺/部分开放；许可证：仓库代码 Apache-2.0；SMPL-X、Unitree SDK、TeleVision、dex-retargeting、机器人及对象资产保留各自条款

X2C Humanoid Facial-Expression Image-to-Control Dataset

X2C 是人形脸部表情视觉到控制的公开合成训练集：100,000 个虚拟机器人渲染图像与30维连续脸部控制值对。官方 Hugging Face 数据卡为公开非gated、CC-BY-4.0，约4.15GB；官方 MIT 代码提供训练与推理。它可用于表情控制与人类视频到机器人脸部动作研究，但不是人形真机轨迹、操控数据或通用VLA数据。

开放状态：已核验开放；许可证：CC-BY-4.0 for the dataset card declaration; X2CNet code is separately MIT

RoboVerse Unified Synthetic Robot Data

RoboVerse聚合多仿真器操作、导航和跨本体资产：论文披露276类操作、510.5K轨迹、5.5K资产及30K R2R/RxR导航轨迹。官方非gated数据仓固定revision观察到77,768个路径；但论文10M/50M transitions口径冲突，资产许可清单仍不完整，不能把聚合Apache声明视为所有组件许可。

开放状态：项目制品开放·上游条款另适用；许可证：数据卡声明Apache-2.0；导入benchmark、机器人/物体/场景资产、仿真器和渲染器保留各自条款，聚合资产许可manifest不完整

GR00T X-Embodiment Sim

NVIDIA 发布的跨本体仿真轨迹集合，面向 GR00T 训练与 LeRobot/GR00T 数据流程。

开放状态：已核验开放；许可证：Hugging Face 数据卡条款

DexMimicGen Datasets

官方 Hugging Face 仓库开放 9 个生成式双臂灵巧操作 HDF5，总计约 59.93GB；项目报告由 60 条人类源示范生成超过 20,000 条示范，但三处官方许可证声明冲突。

开放状态：数据可下载·许可证冲突；许可证：冲突：GitHub README 称数据 CC-BY 4.0；Hugging Face 数据卡为 CC-BY-NC-SA-4.0；数据仓库 LICENSE 是带非商用限制的 NVIDIA License

InternData-A1 Mixed Robot Dataset

InternVLA-A1.5训练混合中的官方数据组件；固定修订含36,766项、当前约32.29GB，覆盖仿真与机器人数据。仓库需要自动授权且数据卡无许可证，不能称完全开放或可商用。

开放状态：需申请；许可证：No dataset-card license

Genesis World (formerly Genesis)

Genesis World（原 Genesis）是 Apache-2.0 的通用机器人/具身智能仿真基础设施，v1.0.0 可固定；提供多物理、相机、IMU、LiDAR、触觉与接触力等接口，适合自建合成数据与训练环境。它不是可直接下载的人形训练轨迹语料，也没有平台级公平 sim-to-real 排行或独立真机复现，因此资产、可选后端和真实迁移均需按具体项目再核验。

开放状态：已核验开放；许可证：Apache-2.0（官方源码）；生成资产、可选后端与外部模型另核