HumanoidBench

MuJoCo/MJX 人形全身控制基准；论文/项目定义 27 个操作与运动任务，当前仓库开放环境、训练代码、结果日志及两套低层 reaching policy，但没有独立专家轨迹库。

开放状态: 已核验开放
许可证: 仓库主体 MIT；MuJoCo Menagerie、Robosuite 纹理、Digit 模型及内嵌算法组件按各自条款
商业使用: 主体代码允许；第三方机器人、纹理与算法组件逐项核验
人工评审结论: verified_open_simulation_benchmark_not_trajectory_corpus
机器人: Unitree H1＋双 Shadow Hands、Agility Digit 可选模型、Robotiq 2F-85 可选末端
任务: 27
模态: 本体状态、环境状态、双头部 RGB、448 taxel 三维接触力、动作、结果日志
格式: Gymnasium/MuJoCo 环境＋JSON 结果＋PyTorch/NumPy 低层策略
采集/生成方式: MuJoCo/MJX
已知问题: 论文/项目口径为 27 个任务，当前 README 又列出额外环境变体，跨版本结果必须固定 commit；公开 reaching policies 不等于全部任务 checkpoint；没有专家示范轨迹库。