VLK Reconstructed-Scene Synthetic Interaction Data

由两处真实室内环境的3DGS重建、语义3D框和可行走区自动生成语言指令、全身G1运动学与第一视角图像。摘要主口径为48,000条配对轨迹；当前代码和数据均未开放。

开放状态: 承诺/部分开放
许可证: 未披露；3DGS扫描与场景资产条款未提供
商业使用: 阻断
人工评审结论: paper_verified_48k_paired_vlk_trajectories_not_released
机器人: Unitree G1 simulated and downstream physical
任务: Walk To、Turn Around、Pick Floor、Put Floor、Pick Surface、Put Surface、auxiliary walking/carrying modes
模态: egocentric RGB、language instruction、G1 whole-body kinematic trajectory、semantic 3D boxes、walkable region、contact label
格式: 未发布
采集/生成方式: Isaac Sim rendering＋MuJoCo closed-loop evaluation
已知问题: 代码数据Coming Soon；主文48K与每环境生成描述需谨慎；只两场地；双外部GPU；无独立复现。