Humanoid-OmniOcc Real2Sim2Real Occupancy Data

Unitree G1 头部四组双目驱动的全景占据数据：15 个 Isaac Sim 室内场景、155K+ 仿真样本，并在 5 个真实环境闭环评测。完整数据不是公开下载，必须签署协议申请，仅限学术研究，禁止商业使用和转发；代码仍 coming soon。

开放状态: 需申请
许可证: 官方定制协议：仅学术研究；禁止商业使用；未经许可不得转发、发布或分发
商业使用: 明确禁止
人工评审结论: application_required_academic_only_no_direct_files_verified
机器人: Unitree G1
任务: 360度室内语义占据训练、未见仿真场景测试与五类真实环境评测
模态: 四组同步双目 RGB、仿真 RGB-D、机器人位姿、相机内外参、稠密深度、15类体素语义占据、真实 LiDAR ground truth
格式: 未直接核验；论文描述校准相机、深度、体素占据与语义标注
采集/生成方式: NVIDIA Isaac Sim
已知问题: 需签协议申请且禁止商业/转发；代码和权重未开放；真实GT依赖LiDAR与人工语义；155K主要是仿真；同名wrl2003 HF小样未证实为官方完整库。