OmniRetarget Interaction-Preserving Motion Dataset

面向Unitree G1全身移动操作/场景交互的动作轨迹。论文生成8+小时；官方HF固定修订实际开放4.0小时（OMOMO物体3h＋自采地形0.5h＋物体地形0.5h）及机器人/物体/地形资产，三个ZIP合计约339MB。LAFAN1派生4.6小时因许可不发布，重定向代码仍是承诺开放而非已开放。

开放状态: 项目制品开放·上游条款另适用
许可证: HF数据卡为MIT；OMOMO与自采MoCap子集、G1/对象/地形资产保留各自条款；LAFAN1派生数据明确不发布
商业使用: MIT包装不自动清除OMOMO、MoCap、机器人和场景资产的上游权利，商用需逐源核验
人工评审结论: public_non_gated_4h_revision_verified_paper_8h_and_code_partially_unreleased
机器人: Unitree G1 29-DoF humanoid
任务: robot-object carrying、terrain climbing、robot-object-terrain interaction、parkour and expressive locomotion references
模态: fps、36D G1 floating-base plus 29 joint qpos、optional 7D object pose、URDF/SDF/OBJ assets、terrain/object scale variants
格式: NPZ：fps＋qpos[T,36/43]；三个ZIP与models目录；可选Drake/Meshcat可视化脚本
采集/生成方式: interaction-mesh sequential SOCP trajectory optimization；Drake/Meshcat查看；论文下游用Isaac Lab/RL
已知问题: 公开只有4h而非论文8+h；LAFAN1衍生4.6h不发布；论文称代码/策略将开放，但项目页没有OmniRetarget代码或策略仓库；MIT数据卡不清除上游资产条款；wall-flip要求>15rad/s IMU；无独立端到端复现。