OmniRetarget Interaction-Preserving Motion Dataset

面向Unitree G1全身移动操作/场景交互的动作轨迹。论文生成8+小时；官方HF固定修订实际开放4.0小时（OMOMO物体3h＋自采地形0.5h＋物体地形0.5h）及机器人/物体/地形资产，固定修订共336个文件、430,944,975 bytes。LAFAN1派生4.6小时因许可不发布；Apache-2.0 Holosoma现已开放重定向、训练与部署底座，但论文专用对象/地形交互策略仍未发布。

开放状态: 项目制品开放·上游条款另适用
许可证: HF数据卡为MIT；OMOMO与自采MoCap子集、G1/对象/地形资产保留各自条款；LAFAN1派生数据明确不发布
商业使用: MIT包装不自动清除OMOMO、MoCap、机器人和场景资产的上游权利，商用需逐源核验
人工评审结论: public_four_hour_dataset_and_apache_holosoma_retargeting_code_verified_paper_specific_policies_missing
机器人: Unitree G1 29-DoF humanoid
任务: robot-object carrying、terrain climbing、robot-object-terrain interaction、parkour and expressive locomotion references
模态: fps、36D G1 floating-base plus 29 joint qpos、optional 7D object pose、URDF/SDF/OBJ assets、terrain/object scale variants
格式: NPZ：fps＋qpos[T,36/43]；三个ZIP与models目录；可选Drake/Meshcat可视化脚本
采集/生成方式: interaction-mesh sequential SOCP trajectory optimization；Drake/Meshcat查看；论文下游用Isaac Lab/RL
已知问题: 公开只有4h而非论文8+h；LAFAN1衍生4.6h不发布；Holosoma已开放重定向/训练/部署底座，但没有论文专用对象/地形交互策略；MIT数据卡不清除上游资产条款；wall-flip要求>15rad/s IMU；社区仅有部分sim2sim使用与失败反证，无独立端到端实机复现。

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