REGRIND Dexterous Retargeting Reference Trajectories
REGRIND 固定提交随库开放的紧凑灵巧操作复现数据：ARCTIC 剪刀示范、作者螺丝刀多视角/mocap 示范、LEAP/WUJI 四项 120fps 重定向 H5 与对象 keypoints，H5/NPY 约 14MB 已实际下载核验。它是单示范 retargeting/RL 的参考种子，不是大规模仿真 rollout 或真机 sensor-action 数据库。
- 开放状态
- 项目制品开放·上游条款另适用
- 许可证
- 仓库 MIT；ARCTIC 来源示范与第三方资产保留上游条款
- 商业使用
- 仓库原创内容按 MIT；ARCTIC 派生数据与机器人/对象资产需逐项复核
- 人工评审结论
- fixed_commit_bundled_h5_verified_compact_reproduction_seed
- 机器人
- UR5e、LEAP Hand 16-DoF、WUJI Hand 20-DoF
- 任务
- 4
- 模态
- human hand keypoints、object pose and articulation、robot root pose、robot joint positions、robot/object keypoints、MANO coordinates
- 格式
- HDF5 at 30/120fps plus NPY object keypoints；keys 包含 robot_pos/quat/joints、object_pos/quat/joint、robot_keypoints、mano_joint_coords
- 采集/生成方式
- Isaac Sim 5.1.0 / Isaac Lab 2.3.0
- 已知问题
- 规模极小；没有策略 checkpoint；没有真机相机/关节/力完整日志；部署依赖 mocap 与系统辨识；LEAP 使用放大 3D 打印工具；ARCTIC 派生条款需另核。