SIMPLE Humanoid Loco-Manipulation Data

SIMPLE 将 MuJoCo 3.3 接触物理与 Isaac Sim 4.5 光追渲染组合成 Unitree G1 全身训练/评测平台，公开 60 个任务、数据生成和评测代码、约 5.02 GB 项目数据子集及约 131.33 GB Ψ0 检查点。

开放状态: 数据可下载·许可证缺失
许可证: 框架代码 MIT；psi-data 的 SIMPLE 子集与 psi-model 的 SIMPLE checkpoints 数据卡均未声明制品许可证
商业使用: 代码可按 MIT；数据和权重阻断，等待制品许可证
人工评审结论: verified_downloadable_dataset_and_checkpoints_license_missing
机器人: Unitree G1、Franka/ALOHA/Dexmate 扩展代理
任务: 60
模态: RGB、深度/渲染状态、机器人状态、36 维全身/底盘动作、语言、自动成功/失败事件
格式: LeRobot/RLDS/ZIP＋Gymnasium 环境
采集/生成方式: MuJoCo 3.3 物理＋Isaac Sim 4.5 渲染
已知问题: 数据与权重卡无许可证；整个 Ψ0 聚合仓体量不能都算 SIMPLE；论文没有报告数值秩相关系数；软体/布料/绳索不支持；真机只核验两个相似设置任务。