REAL-Bench 241 Task Definitions

固定MIT仓已包含241个可解析任务YAML和生成/验证代码；完整运行仍需Isaac Sim、外部MesaTask对象与处理过的GRScenes场景，仓库明确不含场景、轨迹、训练数据或模型checkpoint。

开放状态: 项目制品开放·上游条款另适用
许可证: MIT仅覆盖代码和任务定义；MesaTask/GRScenes资产保留CC BY-NC-SA 4.0等上游条款
商业使用: 代码可按MIT；完整基准资产的商用受上游条款限制
人工评审结论: verified_public_task_definitions_scene_assets_training_data_missing
机器人: simulated dual-arm mobile manipulator、Ark LIFT2 downstream
任务: 241项，四类开放世界探索、沟通与移动操作任务
模态: task YAML、scene/object identifiers、language instruction、tool/action schema
格式: YAML、JSON、Python
采集/生成方式: NVIDIA Isaac Sim
已知问题: 只有任务定义可直接获得；场景、对象USD、轨迹、训练语料、980条实机轨迹和权重缺失；上游资产非商用；无独立复建。