EgoVCP Simulation World-Model Dataset

Ego-VCP为Unitree G1撑墙、挡球和穿拱三类接触规划生成的仿真随机动作语料。官方Hugging Face固定修订公开非gated，共67个文件、20,494,705,391 bytes，包括33个NPZ数据分片、33个metadata PKL和.gitattributes；代码loader保存obs、ext_obs、action、reward与done。数据仓没有数据卡、许可证或校验清单，不能把MIT软件许可外推到数据。

开放状态: 数据可下载·许可证缺失
许可证: 数据仓未声明数据集许可证；Ego-VCP软件仓MIT不自动授予数据复用权；Isaac Sim/Lab、Unitree与其他依赖条款另行适用
商业使用: not established
人工评审结论: public_non_gated_20_49gb_random_action_world_model_dataset_without_license
机器人: simulated Unitree G1 humanoid
任务: wall support contact planning、ball blocking、tunnel or arch traversal、latent world-model prediction、value-guided CEM-MPC
模态: proprioceptive observation、external/ego visual observation、action、reward、done、task metadata
格式: 33 NPZ data shards plus 33 PKL metadata files; Python/NumPy/pickle loader in the reviewed Ego-VCP repository
采集/生成方式: Isaac Sim 4.5.0 with Isaac Lab 2.1.0
已知问题: 无数据卡、数据许可证和checksum manifest；tunnel目录体量主要来自消融重复，名义字节数不等于多样轨迹；只有仿真数据且无episode-to-real配对；真机部署与标定未开放；社区有Isaac启动失败记录，无独立指标复算。

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