BONES-SEED

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Bones Studio 已在 Hugging Face 以受控申请方式开放 142,220 条带标注人体动作（71,132 条原始动作及 71,088 条镜像动作），总时长约 288 小时、覆盖 522 名表演者；每条动作提供 SOMA、Unitree G1 MuJoCo 兼容轨迹、最多 6 条自然语言描述、时间分段和 51 列元数据。

开放状态

需申请

许可证

BONES-SEED Dataset License Agreement；仅非营利学术公开研究或年收入低于 1,000,000 美元的合格初创可按条款使用，其他主体需另购商业许可；禁止原始数据再分发

商业使用

仅年收入低于 1,000,000 美元且持续满足资格的合格初创可用于内部研发与商业化；其他商业主体需单独签署商业许可

人工评审结论

未披露

机器人

Unitree G1、SOMA 人体骨架

任务

全身控制、动作生成、动作检索、Sim-to-real、模仿学习和动作理解

模态

SOMA Uniform/Proportional BVH、Unitree G1 关节轨迹、自然语言描述、时间分段、人体骨架与表演者元数据

格式

BVH、CSV、Parquet、JSONL、NPZ、USD

采集/生成方式

Unitree G1 CSV 与 MuJoCo 兼容；数据本体来自人体动作捕捉而非仿真生成

已知问题

SONIC 官方训练栈使用 BONES-SEED 训练/微调 G1 全身控制器；数据卡没有提供独立团队同条件实机迁移成功率

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