ContactWorld Vision-Tactile World Model Benchmark
ContactWorld 提供 12 个接触丰富任务与 6 种视觉、点云、触觉和本体感知模态，用于 JEPA 世界模型、CEM 规划和 rollout 对照；官方仓库、训练脚本、样例数据与 Hugging Face 数据和 checkpoint 入口已核验，但完整下载、根仓许可证与真机试验分母仍未核验。
- 开放状态
- 项目制品开放·上游条款另适用
- 许可证
- 根仓未发现软件许可证；Hugging Face 数据 CC-BY-NC-4.0
- 商业使用
- 阻断：数据 CC-BY-NC-4.0 且根仓许可证缺失
- 人工评审结论
- accept
- 机器人
- 仿真接触操作任务
- 任务
- 接触丰富操作、视觉—触觉世界模型、滚动预测、CEM 规划
- 模态
- RGB/图像、点云、触觉力/流、深度、本体感知、传感器组合
- 格式
- 官方仓库配置与训练脚本；Hugging Face 数据/ checkpoint 入口
- 采集/生成方式
- Isaac Gym / ManiFeel
- 已知问题
- 根仓许可证缺失；完整数据/ checkpoint 下载、文件哈希、第三方条款与真机证据分母未完成核验；不得把代码可见性视为商业可用。