PHUMA Physically Reliable Humanoid Locomotion Dataset

PHUMA 汇集73.0小时、76.0K个4秒动作片段并重定向到Unitree G1与H1-2。官方Apache-2.0代码、3.416GB公开数据ZIP、下载/预处理流水线和ProtoMotions适配已核验；HF包明确排除LAFAN1与LocoMuJoCo派生动作，完整组成必须按上游条款另行获取，不能把公开ZIP写成完整73小时。

开放状态: 项目制品开放·上游条款另适用
许可证: 官方代码与HF数据卡标注Apache-2.0；完整集中的LAFAN1、LocoMuJoCo及Humanoid-X/Motion-X源动作继续受各自许可和下载条件约束
商业使用: 官方原创部分按Apache-2.0；完整训练集必须逐源核验LAFAN1、LocoMuJoCo、Humanoid-X/Motion-X与SMPL-X条款
人工评审结论: public_partial_revision_and_full_reconstruction_pipeline_verified_upstream_terms_apply
机器人: Unitree G1、Unitree H1-2
任务: 全身运动模仿、骨盆路径跟随和未见视频动作跟踪；不覆盖物体操作、坐下、攀爬或不平地形
模态: root translation、root quaternion、robot joint positions、fps、source human/SMPL-X motion、curation and physical-reliability metadata in pipeline
格式: 每动作NumPy字典：root_trans、root_ori、dof_pos、fps；公开ZIP含g1/h1_2目录，完整流水线另下载上游数据
采集/生成方式: MuJoCo 3.3/PhySINK retargeting；Isaac Sim/Isaac Gym用于作者下游训练评测；ProtoMotions提供第三方原生导入
已知问题: HF 3.416GB包明确不是完整PHUMA；上游LAFAN1/LocoMuJoCo需脚本另行获取且条款不同；73小时里不含场景交互和不平地形；视频估计运动的大量片段被过滤；PhySINK仍有少量物理伪影；无独立端到端复现。

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