PMT Terrain-Conformal Unitree G1 Motion Pairs

PMT-assets固定revision公开99对50fps、29-DoF Unitree G1原始/地形优化NPZ动作，以及地形和策略工件；公开目录共221个路径、895,058,650字节。它是可下载的地形动作监督子集，不是完整训练语料，且数据卡BSD-3-Clause不能覆盖内置BFM-Zero等上游非商用条款。

开放状态: 项目制品开放·上游条款另适用
许可证: 数据卡BSD-3-Clause；内置checkpoint、BFM-Zero和第三方资产保留上游条款，其中BFM-Zero为CC-BY-NC-4.0
商业使用: 条件性：使用前按文件审查上游条款，不能把整个包视为无条件BSD商用
人工评审结论: public_fixed_revision_motion_pairs_and_checkpoints_verified_layered_license_and_subset_scope
机器人: Unitree G1 29-DoF humanoid
任务: 人类运动到G1的形态重定向、地形一致动作优化、地形感知全身控制监督
模态: 29-DoF joint motion、root pose、terrain-conformal optimized motion、terrain meshes/assets、policy checkpoints
格式: NPZ motion pairs plus PMT assets/checkpoints; fixed Hugging Face revision
采集/生成方式: PMT/Isaac Gym-style humanoid training pipeline; exact engine boundary varies by bundled method
已知问题: 公开仅99对、非完整训练分布；混合许可证；动作、地形和模型工件混装；无失败集与冻结划分；48×A800重训成本；真机仅定性；无独立复现。

论文原文 · 官方项目 · 固定代码revision · 固定数据revision