OMG-Data Omni-Modal G1 Reference Motion
OMG 的大规模多模态 G1 参考动作库：固定修订公开 798,181 episodes、121,171,939 帧@30fps、75 个文件和约 139.88GB，含文本、音频与人类参考条件。action 是下一帧 36D qpos reference，不是电机命令或真机 rollout；数据卡没有统一 license 字段，只声明各源条款继续适用。
- 开放状态
- 数据可下载·上游条款待逐项确认
- 许可证
- 无统一数据许可证字段；每条来源动作继续受原始 research dataset license/usage terms 约束；OMG 代码与权重 MIT 不覆盖数据
- 商业使用
- 阻断：等待逐 episode 来源、许可证与商业使用矩阵
- 人工评审结论
- download_verified_large_scale_reference_motion_source_terms_unresolved
- 机器人
- Unitree G1 29 actuated joints
- 任务
- 文本/音频/人类参考条件动作生成、Pico 遥操作适配、感知运动微调与多模态组合
- 模态
- 36D G1 qpos state、36D 下一帧 qpos reference action、文本任务表、可选 35D 对齐音频特征、可选人类参考运动、条件 mask、episode/frame metadata
- 格式
- LeRobotDataset v3.0；train 636,865 / validation 79,975 / test 81,341 episodes
- 采集/生成方式
- 预训练数据为统一 reference motion；执行/评测依赖 HoloMotion tracker 和项目仿真栈
- 已知问题
- 121.17M 帧不能计作真机数据；action 非低层命令；许可证与来源未机器可读映射；平地覆盖为主；实体结果无 trial 级统计；无独立复现。