NVIDIA GRAIL PhysicalAI Loco-Manipulation Dataset

当前官方发布224GB、20,312条G1物理可行合成运动，覆盖桌面/地面拾取、坐下、斜坡、路沿和楼梯；每条配源视频、SMPL-X＋物体4D重建、G1/物体轨迹、元数据和USD资产。

开放状态: 项目制品开放·上游条款另适用
许可证: GRAIL原创运动/元数据Apache-2.0；checkpoint、RoboCasa、ComAsset及各mesh分层适用；代码仓另为NVIDIA非商用研究许可
商业使用: 仅可在逐子树审计后判断；代码不可直接商用
人工评审结论: official_224gb_20312_motion_release_verified_layered_license
机器人: Unitree G1 29 body DoF plus 7x2 hand DoF
任务: pickup_table、pickup_ground、sitting、slope、curb、stairs
模态: synthetic MP4、SMPL-X 4D HOI、object 6DoF、G1 trajectory、post-RL object trajectory、metadata、USD assets/textures、checkpoints
格式: MP4＋PKL＋NPY＋USD＋CSV manifest
采集/生成方式: Isaac Lab with SONIC tracking
已知问题: 单G1；无触觉/力；pickle安全；224GB；代码非商用；资产许可分层；无独立全链复现。