TeleOpBench

双臂灵巧遥操作仿真横评项目，官方报告 30 个 Isaac Sim 任务、四类输入方式和 10 个镜像真机任务；仓库开放遥操作代码、机器人资产与部分模型，但未核验到独立打包的完整 30 任务数据集。

开放状态: 承诺/部分开放
许可证: 仓库代码 Apache-2.0；SMPL-X、Unitree SDK、TeleVision、dex-retargeting、机器人及对象资产保留各自条款
商业使用: 主体代码按 Apache-2.0；模型、SDK 与资产逐项核验
人工评审结论: partial_benchmark_release_real_validation_official_only
机器人: Fourier GR1、Unitree H1、Unitree G1、Franka、多种四足/移动平台资产
任务: 30
模态: MoCap、VR/Vision Pro、外骨骼、单目人体追踪、机器人关节/手部动作、任务成功与完成时间
格式: Python/Isaac USD/URDF/模型资产；完整 benchmark 数据包未核验
采集/生成方式: NVIDIA Isaac Sim/PhysX；实时遥操作可视化还使用 MeshCat
已知问题: 当前仓库主要是输入/控制管线、机器人资产和模型，完整 30 任务环境/数据包未独立核验；作者真机相关性不能替代独立复现；不同遥操作硬件成本与延迟不可混排。