RoboVerse Unified Synthetic Robot Data

RoboVerse聚合多仿真器操作、导航和跨本体资产：论文披露276类操作、510.5K轨迹、5.5K资产及30K R2R/RxR导航轨迹。官方非gated数据仓固定revision观察到77,768个路径；但论文10M/50M transitions口径冲突，资产许可清单仍不完整，不能把聚合Apache声明视为所有组件许可。

开放状态: 项目制品开放·上游条款另适用
许可证: 数据卡声明Apache-2.0；导入benchmark、机器人/物体/场景资产、仿真器和渲染器保留各自条款，聚合资产许可manifest不完整
商业使用: 条件性：平台自有代码按Apache-2.0；训练、分发或商业使用前需按组件核对数据与资产条款
人工评审结论: public_code_and_large_dataset_inventory_verified_layered_asset_licenses_and_scale_headline_conflict
机器人: Franka及多种机械臂资产、移动机器人导航资产、人形机器人迁移资产、RoboTwin导入机器人
任务: 276 manipulation categories；R2R/RxR navigation；跨引擎benchmark迁移；humanoid sim-to-sim-to-real示例
模态: RGB、depth/segmentation where backend supports it、robot state、actions、task language、object and scene assets、navigation trajectories、simulator metadata
格式: 官方RoboVerse/MetaSim loaders与Hugging Face目录；多来源格式随benchmark和backend变化
采集/生成方式: MetaSim/RoboVerse统一接口，连接Isaac Sim、SAPIEN/ManiSkill、Habitat及导入benchmark backend
已知问题: 论文摘要>10M与正文>50M transitions冲突；77,768路径未全量下载或重算字节/checksum；资产许可清单不完整；直接实机证据小；humanoid结果多为定性；无独立端到端训练和实机复现。

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