WANDA — Worlds in One Demo

从每任务一条 PICO VR 实机示范生成开放世界移动操作训练数据。固定 Hugging Face 修订公开 16,922 个 LeRobot v2.1 episode、约 2,680 万帧/248 小时和 264.19GB；这些小时是合成轨迹，不是真机采集时长。

开放状态: 已核验开放
许可证: WANDA 数据仓 CC BY 4.0；LeRobot、机器人资产、基础模型和下游 checkpoint 保留各自条款
商业使用: 数据可按 CC BY 4.0 署名使用；生成代码、模型、机器人资产和下游依赖需另行核验
人工评审结论: verified_downloadable_synthetic_dataset_code_and_source_demo_unreleased
机器人: AgiBot G1、Linearbot（跨本体实验）
任务: 5
模态: 头部 RGB 800×1280（utensils 为 480×768）、左右腕 RGB 480×848、20D 本体状态、20D 动作、21D 相机相对位姿、46D 任务信息、语言任务描述、episode 与逐帧统计
格式: LeRobot v2.1：Parquet＋MP4＋JSONL metadata
采集/生成方式: Gaussian Splatting 世界重建＋全身运动规划＋合成数据引擎（代码未发布）
已知问题: 合成小时不能计入真机采集；生成代码、源 RGB-D 示范、标定和策略 checkpoint 未发布；实机每任务仅 10 次且全部来自作者；π0.5 训练用 4 节点×8 H100；无独立端到端复现。