MOSAIC Motion Dataset
MOSAIC 的多源人类运动与 Unitree G1 重定向数据，包含 AMASS-style 人体动作、G1 NPZ、GENMO prompts、PICO/Noitom 与光学 mocap 子集。
- 开放状态
- 项目制品开放·上游条款另适用
- 许可证
- MOSAIC 新增数据声明 CDLA-Permissive-2.0；AMASS、GENMO、GMR、BeyondMimic 与 IO-AI 等上游数据/工具条款继续适用
- 商业使用
- 项目新增制品可按 CDLA；上游来源逐项核验
- 人工评审结论
- verified_open_with_upstream_terms
- 机器人
- Unitree G1
- 任务
- 通用运动跟踪、遥操作和残差适配
- 模态
- SMPL/AMASS-style 人体运动、G1 关节运动、运动文本 prompts、mocap
- 格式
- AMASS-style NPZ/G1 NPZ
- 采集/生成方式
- 训练使用 Isaac/项目栈，数据本身引擎无关
- 已知问题
- 论文报告快速残差适配与长时真机遥操作；独立硬件复现未建立