HumanoidArena Dataset v3.1

Unitree G1层级全身学习仿真基准。论文v1为7任务×2 GMT、1,400条成功示范；官方v3.1固定修订扩为8任务、1,600 episodes、1,059,758帧、50fps，并公开约29.56GB数据、MIT代码和约572.4GB模型仓。数据与模型仓没有各自许可证，且完全没有物理机器人验证。

开放状态: 数据可下载·许可证缺失
许可证: 代码仓MIT；数据与模型Hugging Face仓未声明artifact-specific license；Isaac Lab/Sim、Unitree、GMR、TWIST2、SONIC、LeRobot等上游条款分别适用
商业使用: 代码需同时核验上游条款；数据/模型商用阻断至发布方补充明确许可
人工评审结论: public_code_data_models_verified_artifact_licenses_missing_multicam_planned
机器人: Unitree G1 simulation model、human demonstrators captured with PICO
任务: HOI_double_desk、HOI_football、HOI_grap_cup、HOI_pp_box、HSI_boxing、HSI_open_door、HSI_sit_sofa、HSI_vision_navi
模态: front RGB 640x480、64D policy state、40D action、reference motion、task index、timestamps、LeRobot episode metadata
格式: LeRobot/Parquet/MP4 episode layout with individual, sonic_8, twist2_8 and all_16 views
采集/生成方式: NVIDIA Isaac Lab / Isaac Sim
已知问题: 完全仿真；论文7任务与v3.1的8任务口径不同；29.56GB含individual和merged重复视图；数据/模型无专用许可；跨GMT迁移脆弱；多相机数据仍planned；算力高；无独立复现。

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