Worldscape-MoE 20K Heterogeneous Action-Control Dataset

Worldscape-MoE 20K Heterogeneous Action-Control Dataset

Worldscape-MoE 的可下载四模态训练子集：相机轨迹、双臂14维关节动作、dense hand/action-map 和 LIBERO 7维单臂动作各5,000条，四个 tar.zst 归档合计约38.1GB。固定修订与LFS文件真实存在，但这是论文完整训练集的子集，训练权重尚未发布；RealEstate10K/LIBERO及披露不足的双臂/action-map来源条款必须单独核验。

开放状态

项目制品开放·上游条款另适用

许可证

数据仓库声明 CC-BY-4.0；RealEstate10K、LIBERO及原始媒体/动作来源条款仍分别适用，双臂与action-map来源披露不足

商业使用

未在集合层清除：必须逐一确认上游数据、媒体和动作来源权利

人工评审结论

public_non_gated_revision_verified_upstream_provenance_caution

机器人

dual-arm robot action videos、LIBERO single-arm embodiments、cross-embodiment world-model training

任务

camera-trajectory world modeling、dual-arm manipulation prediction、dense hand/action-map control、LIBERO single-arm action-conditioned prediction

模态

RGB video、text prompt、camera trajectory、14D dual-arm joint_action、dense action-map video、7D LIBERO state/action、normalization statistics

格式

tar.zst archives；MP4/media＋JSON controls/manifests；LIBERO为17-frame deterministic windows；训练manifest JSON

采集/生成方式

混合来源：真实视频、机器人视频与 LIBERO simulation；训练栈基于 Wan2.2/Worldscape-MoE

已知问题

仅20K子集；完整训练集未开放；训练权重HF页无模型文件；约38.1GB未整包下载；LIBERO窗口有媒体去重；双臂/action-map来源与资产许可证披露不足；无实体机器人闭环和独立复现。

论文原文 · 项目官网 · 官方代码 · 官方数据固定修订 · 模型占位页（无权重文件）