GigaWorld-1 / WMBench

面向世界模型策略评估的真机配对基准与发布管线。公开 toy data 可用于流程冒烟测试，CVPR 基准数据需要注册申请；论文所述 12,980 小时混合训练语料未完整开放。

开放状态: 样例已核验·完整语料未开放
许可证: 代码、Stage-1 模型和 toy data 声明 Apache-2.0（除非另有说明）；CVPR 基准为学术/非商业、禁止再分发的专用协议；完整训练语料未发布
商业使用: 代码/公开模型/toy data 按各自 Apache 声明；CVPR 数据禁止商业用途；完整训练语料不可用
人工评审结论: verified_toy_and_gated_benchmark_full_training_corpus_unreleased
机器人: 多视角真实双臂操作平台、训练语料包含人形与双臂机器人
任务: 8
模态: 多视角 RGB、初始状态/位姿、机器人动作、深度/语义/控制图（按子集）、任务语言、成功/失败标签
格式: Hugging Face 文件树＋LeRobot 风格 toy data＋PyTorch 预处理缓存
采集/生成方式: 真实遥操作和匹配策略 rollout；另汇聚开放机器人、人类第一视角、互联网物理视频与 Giga 自采数据
已知问题: 完整训练语料和论文 Stage-1 通用双向 checkpoint 未完整开放；CVPR 数据受申请、非商用和禁再分发限制；action/ray-map 生成代码仍缺失；模型/依赖体量高，HF 模型卡仍残留错误 repo ID。