EmbodMocap Dual-Moving RGB-D Human-Scene Dataset

双移动iPhone RGB-D实景动作采集数据：23个场景、104段序列、约20万帧，含深度、分割、相机轨迹、人体框、2D关键点与SMPL。官方固定修订开放约39.49GB主数据和1.87GB demo，另有12.81GB checkpoint包，不能把checkpoint计入数据体量。

开放状态: 项目制品开放·上游条款另适用
许可证: 数据卡与官方流水线为Apache-2.0；SMPL、SLAM/人体模型checkpoint、场景隐私及其他上游组件条款分别适用
商业使用: Apache-2.0原创发布；商用前核验SMPL/模型、采集场景与人物隐私权
人工评审结论: public_dataset_and_apache_pipeline_verified_manual_sync_and_upstream_terms_apply
机器人: human demonstrators、High Torque Hi 21-DoF 80cm humanoid for author qualitative transfer
任务: 室内外人体移动、场景交互和接触动作；104段序列
模态: dual moving RGB-D、depth、segmentation masks、camera trajectories、human bounding boxes、2D keypoints、SMPL parameters、optional contact annotations
格式: TAR归档；图像/深度/掩码/标定/轨迹与optim_params.npz；官方16阶段脚本
采集/生成方式: 两台移动RGB-D iPhone联合拍摄；官方估算硬件约1,000美元；16阶段重建流水线
已知问题: 双iPhone依赖人工同步；iPhone LiDAR有效距离约5m；移动物体会破坏SLAM，强光可能导致COLMAP失败；requirements含一行无效依赖；实机仅定性；上游模型/隐私条款需另核。