FreeTacMan Robot-free Visuo-Tactile Contact-rich Manipulation Dataset
FreeTacMan 是 OpenDriveLab 公开的跨本体相关视觉—触觉真机数据采集系统与数据集：可穿戴双视觉—触觉夹具、光学追踪和同步相机流记录超过 1 万条接触丰富操作轨迹。官方固定版本的代码和数据均可读，但代码 Apache-2.0 与数据 MIT 必须分开解释；它不是人形全身、足式或五指手实机数据。
- 开放状态
- 已核验开放
- 许可证
- 数据集卡在固定 Hugging Face revision 声明 MIT；采集/训练代码仓为独立 Apache-2.0，不能互相替代。
- 商业使用
- 数据集 MIT 仅覆盖该数据集卡所声明的数据制品；代码 Apache-2.0 仅覆盖仓库代码。外部硬件、相机、光学追踪、下游机器人、URDF、驱动和第三方依赖分别适用其自身条款。
- 人工评审结论
- official_public_nongated_mit_dataset_with_apache2_code_cross_embodiment_visuotactile_real_data_no_humanoid_or_independent_reproduction_claim
- 机器人
- wearable dual visuo-tactile gripper、downstream robot arm through user-supplied URDF inverse kinematics
- 任务
- 50
- 模态
- wrist-mounted RGB video、visuo-tactile camera video、timestamp、TCP position、TCP Euler orientation、TCP quaternion、gripper distance
- 格式
- per task MP4 wrist/visuo-tactile videos plus CSV trajectory files; the card documents timestamp, TCP position, Euler/quaternion orientation and gripper-distance columns
- 采集/生成方式
- human wears a dual visuo-tactile gripper; optical tracking captures end-effector pose while wrist and visuo-tactile cameras record synchronized demonstrations
- 已知问题
- 非人形、非全身、非五指手数据，不能外推为人形移动操作或灵巧五指泛化。仅核验了固定版本的数据卡与可读文件树，未完成全量下载、所有大文件 checksum、完整任务清单、相机/触觉标定、隐私/同意、失败轨迹、控制频率、硬件 BOM、安全层或独立复现审计。代码仓没有锁定环境或作者 checkpoint，示例脚本不是生产级闭环部署保证。