MuSe UMI-FT Multisensory Manipulation Episodes
UR5e+WSG50+双CoinFT+腕部iPhone真实采集：1,271条视觉预训练episode与434条F/T微调episode，共1,705条，覆盖21个预训练语言标签和5个微调标签；RGB 5Hz、动作20Hz、F/T 120Hz。论文核验完成，但官方仓库仍为Code to be released占位，没有数据、格式、许可或checkpoint。
- 开放状态
- 项目已核验·制品未开放
- 许可证
- 未披露；数据、代码和权重均未开放
- 商业使用
- 阻断
- 人工评审结论
- paper_verified_1705_umi_ft_episodes_code_data_and_weights_not_released
- 机器人
- UR5e arm、WSG50 parallel gripper、UMI-FT fingers
- 任务
- 21个视觉预训练语言标签＋5个多传感微调标签；真机评测归并为6类任务
- 模态
- wrist RGB、end-effector proprioception、action history、left six-axis force-torque、right six-axis force-torque、language task label
- 格式
- 未发布
- 采集/生成方式
- UMI-FT真实示范采集与UR5e执行；论文未公开每条episode的遥操作细节文件
- 已知问题
- 无下载/代码/权重/许可；只覆盖单本体和一种新增传感模态；训练需8×RTX Pro 6000；多频同步实现不可核；失败数据比例未披露；无独立复现。