DexterHand
DexterCap 发布的处理后人手—物体动作捕捉数据，包含手部 3D 位姿、MANO 参数、物体位姿和动作分段，面向灵巧重定向与操作学习。
- 开放状态
- 已核验开放
- 许可证
- 处理后数据集 Apache-2.0；MANO、缺失的原始多视角视频与中间标记数据不由该许可覆盖
- 商业使用
- 处理后 NPZ 按 Apache-2.0；MANO 与外部资产另核
- 人工评审结论
- verified_human_capture_dataset
- 机器人
- 跨灵巧手重定向；非机器人 rollout
- 任务
- 多类手物交互 mocap session
- 模态
- 手部平移/旋转、MANO pose/shape、物体位姿、动作分段
- 格式
- NPZ
- 采集/生成方式
- 多视角动作捕捉和自动处理
- 已知问题
- 公开最终 NPZ 不含原始多视角视频和中间 3D marker 轨迹；MANO 需单独注册；不能把人类 mocap 当成机器人动作数据。