EgoHTR: Egocentric 4D Demonstrations of Human Terrain Traversal

面向人形感知运动的人类崎岖地形 4D 示范数据。论文核验为 55 条序列、8 名参与者、7 个场景、1.37 小时和约 150k 帧，并含 0.7 小时标记式动捕真值；当前项目页明确标注 Dataset 与 Code 均 coming soon，没有可下载文件、固定版本或数据许可证。

开放状态: 项目已核验·制品未开放
许可证: 数据、重建代码、策略权重和网站媒体均未披露可复用许可证
商业使用: 阻断：等待实际数据制品、代码与许可证
人工评审结论: project_and_dataset_protocol_verified_artifacts_announced_not_downloadable
机器人: Unitree G1（下游感知模仿演示）、Project Aria Gen 1、Rokoko Smartsuit Pro II、Leica BLK2GO、GoPro Hero 10
任务: 横梁、踏石、箱体上下、坡面、楼梯等崎岖地形穿越
模态: Project Aria RGB/VRS 1408×1408@30fps、Aria SLAM/IMU 1000Hz 与半稠密点云、Aria 手部追踪与音频、Rokoko BVH 30fps/IMU 100Hz、Leica BLK2GO E57 点云/网格、GoPro 4K 外部视角、300Hz 标记式动捕真值
格式: 论文描述 VRS、BVH、E57/mesh、视频和重建轨迹；最终发布格式未公布
采集/生成方式: Project Aria 第一视角、Rokoko 全身 IMU 动捕、BLK2GO 场景扫描、可选 GoPro 外部视角和标记式动捕真值的多设备采集
已知问题: 数据与代码仍为 coming soon；完整采集栈昂贵；静态场景、无手部和关节式物体；逐 reference clip 专家策略不等于通用地形策略；无数据许可证和独立实机复现。