OmniViTac Visuo-Tactile-Action Dataset
OmniVTA论文描述的真实视觉—触觉—动作数据：21,879条时间对齐轨迹、86项接触丰富任务、100+对象，覆盖装配、切割、调整、剥离、抓取和擦拭六类物理交互。作者项目页现直接链接公开、非 gated 的 Hugging Face 分发；固定版本可查到738个文件、约38.6TB，按六类交互分目录，数据卡声明 CC-BY-NC-4.0。该链接可确认其为项目发布数据，但不等于代码、权重、硬件采集方案、全量重组校验、标定/隐私账本或可商用的端到端基线已开放。
- 开放状态
- 数据可下载·上游条款待逐项确认
- 许可证
- CC-BY-NC-4.0 declared by the project-linked Hugging Face dataset card; this does not extend to code, hardware, sensor SDKs or third-party archive contents
- 商业使用
- not permitted under the declared CC-BY-NC-4.0 dataset terms without separate permission
- 人工评审结论
- official_project_linked_public_nongated_hf_distribution_noncommercial_data_only
- 机器人
- UFactory xArm7、parallel two-finger gripper
- 任务
- 86 contact-rich tasks organized into Assembly, Cutting, Adjustment, Peeling, Grasping and Wiping
- 模态
- RGB-D、high-frequency tactile marker displacement、robot state、manipulation trajectory、gripper aperture、task metadata
- 格式
- six interaction-category multi-part tar archives in the public Hugging Face distribution; README content and data schema are not documented
- 采集/生成方式
- single-operator multimodal collection system with synchronized robot-mounted vision, fingertip tactile sensing, actions and gripper state
- 已知问题
- 作者项目页已直接链接该数据分发，但没有数据模式、完整下载回放、汇总校验和、隐私/同意说明、失败轨迹账本或独立复现。HF viewer 报 JobManagerCrashedError，README为空；作者仓固定提交仍只有 MIT LICENSE，硬件采集链接为 GitHub 404，不能将仓库许可证或项目页演示外溢为可复现实现。