OmniContact Contact-Rich Humanoid Dataset

真实人体-物体MoCap经G1重定向形成当前数据卡所列700条接触丰富轨迹，覆盖箱体搬运、推、滑与足球交互。论文另称1,274条有效序列、22.29小时和7.22M帧；Hugging Face卡片需同意共享联系信息，当前不能把700条门禁发布与论文完整口径混同。

开放状态: 需申请
许可证: 数据卡CC-BY-4.0；访问需接受联系信息共享；代码仓无LICENSE
商业使用: 按CC-BY-4.0与门禁条款，代码另行阻断
人工评审结论: gated_700_processed_g1_mocap_trajectories_verified
机器人: Unitree G1 retarget、human MoCap performers
任务: carry box、push box、slide box、kick ball forward/left/right、carry soccer ball
模态: BVH human motion、G1 NPZ trajectory、object pose、four-way contact labels、task metadata
格式: BVH＋NPZ＋visualizer
采集/生成方式: in-house MoCap＋接触标注＋G1重定向
已知问题: 门禁；公开卡片700条、论文1,274条有效序列与更大源MoCap池存在三种口径；无量化真机任务表；代码无许可证；完整下载未验证。