OpenHLM Whole-Body Humanoid Data

OpenHLM 官方发布的五组 Unitree G1 全身 loco-manipulation 训练数据，与五个公开检查点逐一对应；数据与权重可下载，但代码仓库当前存在 Git LFS 额度耗尽的资产交付故障。

开放状态: 已核验开放
许可证: Hugging Face 数据卡 MIT；代码 Apache-2.0；硬件 SDK、GR00T WholeBodyControl、OpenPI/Gemma 与 HuMI 上游组件按各自条款
商业使用: 数据按 MIT 卡片；代码与上游模型、SDK、硬件资产分别核验
人工评审结论: verified_open_artifact_with_lfs_delivery_red_flag
机器人: Unitree G1
任务: 12 个中短时任务＋20 个有序 fruit-arrangement 长时组合
模态: 头部双目 RGB、双腕 RGB、全身关节状态、全身动作、夹爪动作、语言指令
格式: LeRobot Parquet/MP4＋官方转换与训练代码
采集/生成方式: Unitree G1 关节级全身遥操作、stationary teleop 与 HuMI 机器人自由采集
已知问题: 只在 G1/有限场景验证；每个长时物体对只有一次 rollout；默认 git clone 在核验时因官方 LFS quota exceeded 失败；无独立端到端复现；代码、数据和权重许可证需按制品区分。