Deform360 Multi-view Visuotactile Dataset

面向可变形物体世界模型的大规模真实视觉触觉数据：198 个日常物体、1,980 次真实交互、41 路同步环视相机、双手触觉夹爪、约 2,330 万帧和 215.7 累计多视角小时。MIT 数据仓和固定提交下载/同步/标注流水线均已核验开放。

开放状态: 已核验开放
许可证: 数据与官方数据流水线 MIT；第三方模型、CUDA/gsplat 与下游世界模型依赖保留各自条款
商业使用: Deform360 数据与仓库原创部分按 MIT；第三方依赖和使用场景合规另核
人工评审结论: public_non_gated_dataset_and_mit_pipeline_revision_verified
机器人: bimanual tactile UMI grippers、learned-world-model robot planning demonstration
任务: 13
模态: 41-view RGB 720p、bimanual tactile video、camera calibration、timestamps、robot/gripper state、dense markerless 3D particles、contact annotations
格式: MP4＋timestamp sidecars＋标定/NPZ/HDF5/PLY 等分阶段制品；官方 Python downloader/reader
采集/生成方式: 真实可变形物体交互，41 路相机同步采集并以视觉触觉 3D 流水线重建
已知问题: 完整 41 路语料的下载、存储和 CUDA 标注成本高；公开快照可分阶段补齐；世界模型训练代码/权重明确未发布；机器人规划证据仍是作者初步演示，无独立复现。