ω-HOME Humanoid Household Loco-Manipulation Dataset
ω-0论文描述的40.3小时真实家庭人形移动操作数据，含4,827回合、24任务、30Hz同步语言、多视角RGB-D、SMPL全身运动、机器人状态和控制器兼容动作潜变量。作者项目页现链接到 Hugging Face 的公开、非 gated ω-HOME revision；该 revision 文件树可见 19,990 个文件，抽样可读取逐回合 session_meta.json，且列出 ego/exo 视频与 state_action.hdf5。数据卡、数据许可证、全量下载校验、正式 split、标定/隐私材料与处理脚本仍未披露，故列为“下载已核验但许可证缺失”，而非完备可复现或可商用训练集。
- 开放状态
- 数据可下载·许可证缺失
- 许可证
- No dataset license published
- 商业使用
- not permitted or asserted without dataset-specific terms
- 人工评审结论
- verified_public_nongated_revision_files_sample_readable_license_missing
- 机器人
- single humanoid platform with Inspire DexHands
- 任务
- 24 household tasks across 8 capability groups、11 downstream evaluation tasks
- 模态
- language instruction、egocentric RGB、exocentric RGB、exocentric depth、whole-body SMPL motion、robot proprioception、whole-body action latent
- 格式
- per-episode ego.mp4, exo.mp4, state_action.hdf5 and session_meta.json are present in the public fixed revision; full schema is not documented
- 采集/生成方式
- SONIC teleoperation with Pico 4 Ultra headset, handheld triggers, foot-mounted Pico trackers, ZED Mini and room ZED depth camera
- 已知问题
- 公开 revision 没有数据卡、许可证、完整格式说明、校准包、存储总量、全量校验、隐私说明、正式 split 或独立使用报告；只抽样读取小型 session_meta，不把文件树可见性等同于全量可下载复现；训练使用 8 NVIDIA H100 GPUs。