论文记录 · 证据边界公开

OmniContact: Chaining Meta-Skills via Contact Flow for Generalizable Humanoid Loco-Manipulation

arXiv technical report · 2026-06-24 · 灵巧手与视觉触觉操作

论文元数据

作者: Runyi Yu、Xiaoyi Lin、Ji Ma、Yinhuai Wang、Koukou Luo、Jiahao Ji、Huayi Wang、Wenjia Wang、Runhan Zhang、Ping Tan、Ting Wu、Ruoli Dai、Qifeng Chen、Lei Han
机构: Noitom Robotics、Hong Kong University of Science and Technology、Wuhan University、University of Hong Kong
发布日期精度: 日
研究方向: 灵巧手与视觉触觉操作
机器人: Isaac Lab、MuJoCo sim2sim、Noitom motion capture、Unitree G1
DOI: 10.48550/arxiv.2606.26201
arXiv: 2606.26201
引用元数据: 0
记录状态: included
质量检查: 无自动质量红旗

工程资源状态

代码: 已终审官方代码（开放范围与依赖见下）
权重: 已核验可访问（使用限制见许可证）
数据: 已终审官方数据（下载、格式与上游条款见下）
许可证: 部分制品许可证缺失/冲突；已逐项标注

当前实践优先级

观察 · 58/100 · 2–3 个月

研发注意力：51/80 · 近期跨域高潜·社区待验证

工程落地：5/15 · 量化实机证据＋工程实用增量

标准分类标签：主流迭代

路线评审说明：接触流可组合技能

社区证据类型：尚无独立社区验证

以Contact Flow串联可复用元技能并发布ONNX和700条G1轨迹；论文只仿真，代码无许可证，不能把74,641源MoCap写成已发布。

近期窗口 · 32/35
发布距评分基准日 2 个月，落入 2–3 个月窗口。
社区可复查验证 · 0/25
策略、样例和数据卡可查只证明作者制品存在；未发现独立指标复现。
跨领域技术创新 · 19/20
接触标签、动捕重定向、技能链与全身控制结合。
量化实机证据 · 0/10
论文任务表为仿真。
开放与可复现 · 2/5
文件可取但代码无许可证，数据需门禁。
工程实用增量 · 5/5
接触流可作为跨对象技能接口。

社区可复查证据：尚未收录；Stars、forks 与作者演示不计社区验证。

证据缺口：缺少显式可复查社区复现/部署证据；开放与复现条件不足；量化实机证据不足；无真机；代码无LICENSE；数据门禁；规模口径混淆；无独立复现

当前实践分只决定今天的阅读与最小验证优先级；近期、社区验证和跨领域创新合计 80/100，不会把前沿观察条目自动升级成候选或确认里程碑。社区维度只有显式独立证据才能得高分，只有失败记录时必须标为社区反证。

已终审工程资源

官方代码 · 许可证 No LICENSE or COPYING file and GitHub license API is null; a README CC-BY-NC-SA-4.0 badge/link does not clearly grant code or model reuse · 最近核验 2026-07-22
依赖：Python 3.11、PyTorch 2.3.1、CUDA 12.1、MuJoCo、ONNX Runtime、NumPy、Unitree G1-compatible model and task assets、no locked requirements file verified；硬件/传感器：CUDA GPU for author-equivalent policy work、MuJoCo-capable workstation for sim2sim、paper training used four RTX 4090 GPUs, 16,384 total environments and about 36 hours、physical deployment requires separate G1 and Noitom integration；实机证据：Official paper/project media show Unitree G1 with Noitom mocap, 50Hz policy and 100Hz mocap, but no quantified physical task-success table or public real-robot controller exists.；开放范围/限制：Do not describe the repository as open source or paper-complete deployment code. It is a useful sim2sim/checkpoint inspection package whose reuse rights and physical integration remain unresolved.
官方数据集 · 许可证 Dataset metadata declares CC-BY-4.0; access requires accepting a contact-information sharing gate; repository code and ONNX files retain a separate missing-license status · 最近核验 2026-07-22
依赖：Hugging Face account, authentication and gate acceptance、NumPy NPZ reader、BVH reader、Unitree G1 kinematic model、provided or compatible motion visualizer；硬件/传感器：No robot required for offline parsing、G1 simulation or physical hardware required for downstream tracking validation；实机证据：The data are retargeted for Unitree G1 and support the paper pipeline, but all task-success tables are simulation and no independent or quantified physical dataset transfer is public.；开放范围/限制：Record the currently described 700 processed trajectories and the access gate. Do not silently substitute the paper's 1,274 valid sequences or the larger source MoCap pool for files that have not been fully downloaded and verified.

“官方”表示归属与论文关系已核验；仍应按所列依赖、硬件和许可证复现。

每日候选人工终审

OmniContact用contact flow连接可组合meta-skills。仿真五随机种子、每种子200组目标，carry/push为98.7%/82.5%，在线重规划提高到99.7%/94.5%，stack和push-stack最终阶段为80.5%/84.5%。官方仓固定提交含NPZ与四个ONNX，但无LICENSE；README徽章不是代码授权。Hugging Face数据卡为CC-BY-4.0且门禁，当前列出700条处理轨迹，而论文称1,274条有效序列、22.29小时、7.22M帧，公开子集口径不能混同。G1真机视频使用Noitom动捕，但没有量化真机成功表。

实机证据：author_qualitative_physical_g1_demonstrations_without_success_denominator；项目展示真机搬运、推、堆叠和踢球，但论文量化任务表与40分钟耐久均为仿真。

硬件/本体：Unitree G1、Noitom motion capture、50Hz policy、100Hz mocap

红旗与边界：代码无明确LICENSE；README与数据卡许可证不是同一对象且条款不同；公开700条与论文1,274条有效序列不一致；数据门禁；无量化真机成功率或独立复现

查看资源 · code · 状态 source_and_onnx_available_license_missing · 许可证 No LICENSE file; README CC-BY-NC-SA badge scope is not an explicit code grant
固定提交3a61521包含sim2sim、NPZ和四个ONNX；不是实机控制器。
查看资源 · weights · 状态 four_onnx_policy_files_available_under_missing_repository_license · 许可证 No explicit model/repository license
四个ONNX可取但复用权利未明确。
查看资源 · data · 状态 gated_700_processed_trajectories_card_verified · 许可证 Dataset metadata CC-BY-4.0; contact-information sharing gate applies
数据卡列700条处理轨迹；原始文件请求未登录返回401，不能称为无门槛下载。

论文入库不等于代码、权重或数据开放；“承诺开放”“声称开放”和“已核验可下载”严格分开。

原始来源

最近核验：2026-07-22。链接存在不等于官方仓库、可运行、已开放权重/数据或许可证允许使用。