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HYPERmotion: Learning Hybrid Behavior Planning for Autonomous Loco-manipulation

arXiv · 2024-06-20 · Loco-manipulation

论文元数据

作者: Jin Wang、Rui Dai、Weijie Wang、Luca Rossini、Francesco Ruscelli、Nikos G. Tsagarakis
机构: Istituto Italiano di Tecnologia
发布日期精度: 日
研究方向: Loco-manipulation
机器人: centaur-like wheel-legged humanoid、head depth camera、pelvis depth camera、right claw gripper、two arms
DOI: 10.48550/arxiv.2406.14655
arXiv: 2406.14655v1
引用元数据: 0
记录状态: included
质量检查: 无自动质量红旗

工程资源状态

代码: 已核验未发布
权重: 已核验未发布
数据: 已核验未发布
许可证: 未核验

每日候选人工终审

HYPERmotion 是从单一人形技能策略走向‘技能库＋全身约束过滤＋VLM 形态选择＋LLM/行为树长时任务规划’的实机工程节点。原文用一台四腿轮式、双臂、右爪的 centaur-like humanoid，配头部与骨盆两台深度相机，Isaac Gym 训练、Gazebo 验证、XBot 实时通信；给出抽屉/门任务真机轨迹，20 个形态选择场景各输入条件 10 次，以及 4 类 LLM 任务的真机平均成功率至少 60%。它应进入轮足—轮臂全身移动操作和主流规划技术迭代横评，且是早期真实语言驱动移动操作证据；但作者未披露硬件型号、每个规划任务的分子/分母、精确成功率、端到端延迟、控制频率、训练预算或独立复现。官方项目页至今仍标注 Code coming soon，精确仓库搜索为零，因此不能列为开放框架、可复现真机栈、人形双足或近期基础模型。

实机证据：author_real_wheel_legged_humanoid_with_partial_quantified_protocol；论文报告抽屉打开和门打开在真机部署，且在仿真和真实环境各取 10 个操纵/移动场景、每个输入条件测试 10 次形态选择；4 个代表性 LLM 规划任务平均成功率至少 60%。未给每项动作成功分子/分母、图 6/8 的精确数值、统计不确定性、端到端时延或独立复现。

硬件/本体：centaur-like humanoid with four wheeled legs、two arms、right claw gripper、head depth camera、pelvis depth camera、XBot communication

红旗与边界：官方项目页仍为 Code coming soon，未核验公开作者仓库、权重、数据或许可证；平台硬件型号、足/轮与关节细节、控制频率、延迟和安全机制未披露；图表没有机器可读逐项成功分子/分母；至少 60% 是汇总下界而不是可比统一排行榜数字；GPT-4o/GPT-4V 的云端调用、成本、版本和 prompt 变动未被锁定；不是双足人形、Unitree、五指灵巧手、WAM 或端到端 VLA 基线；作者真机视频和项目页不构成独立复现或长期部署证据

查看资源 · paper · 状态 verified_primary_v1_full_text_and_corl_2024_project_relation · 许可证 arXiv manuscript license applies to the manuscript only
原文披露 38-actuated-joint motion library、Isaac Gym/Gazebo/XBot、真机平台、20 个形态选择场景的每条件 10 次以及 4 类 LLM 任务平均成功率下界。
查看资源 · project · 状态 verified_official_corl_2024_project_page_with_video_and_code_coming_soon · 许可证 not applicable
作者项目页列出 CoRL 2024、论文、视频和 Code (coming soon)，并说明实机与仿真范围；媒体不是独立复现。
code · 状态 not_released_project_page_states_coming_soon_and_exact_repository_search_zero · 许可证 not declared
项目页仍写 Code (coming soon)；以完整论文题名检索 GitHub repositories 返回 0 项，未把 XBot、Isaac Gym、BehaviorTree 或通用 VLM/LLM 工程误认作作者实现。
weights · 状态 not_released_or_locatable · 许可证 not declared
未定位各 motion primitive 的 RL policy、whole-body controller、VLM morphology selector、LLM prompt/行为树或 GPT-4 配置快照。
data · 状态 not_released_or_locatable · 许可证 not declared
未发布真机 RGB-D、几何特征、轨迹、任务/场景 split、成功失败日志、机器人模型、标定、环境资产或训练随机种子。

论文入库不等于代码、权重或数据开放；“承诺开放”“声称开放”和“已核验可下载”严格分开。

原始来源

最近核验：2026-08-15。链接存在不等于官方仓库、可运行、已开放权重/数据或许可证允许使用。