论文记录 · 证据边界公开

Learning Humanoid Loco-manipulation with Constraints as Terminations

IEEE/SICE SII 2026 · 2026-01-11 · Loco-manipulation

论文元数据

作者: Pierre-Alexandre Leziart、Mitsuharu Morisawa、Fumio Kanehiro
机构: National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
发布日期精度: 日
研究方向: Loco-manipulation
机器人: Unitree H1 simulation
DOI: 10.1109/sii64115.2026.11404486
arXiv: 未披露
引用元数据: 0
记录状态: included
质量检查: 无自动质量红旗

工程资源状态

代码: 已核验未发布
权重: 未核验
数据: 未核验
许可证: 未核验

当前实践优先级

观察 · 42/100 · 7–12 个月

研发注意力：38/80 · 证据分项观察

工程落地：4/15 · 量化实机证据＋工程实用增量

标准分类标签：技术改进版

路线评审说明：约束式人形RL技术改进版·单4090低成本·仿真限定

社区证据类型：尚无独立社区验证

将约束终止机制扩展到H1搬箱且单4090约1至1.5小时完成训练；任务物体预置手间、本论文实现未开放且没有任何实体结果。

近期窗口 · 24/35
发布距评分基准日 7 个月，落入 7–12 个月窗口。
社区可复查验证 · 0/25
基础CaT实现不等于本论文H1任务复现。
跨领域技术创新 · 14/20
把既有约束终止范式延伸到搬箱，属于任务扩展而非新范式。
量化实机证据 · 0/10
全部为仿真。
开放与可复现 · 0/5
本论文代码、权重和任务配置未开放。
工程实用增量 · 4/5
单4090短时训练有成本吸引力，但任务设置简化明显。

社区可复查证据：尚未收录；Stars、forks 与作者演示不计社区验证。

证据缺口：缺少显式可复查社区复现/部署证据；开放与复现条件不足；量化实机证据不足；纯仿真；物体预置双手之间；无视觉感知；本论文实现未开放；固定箱体和高台；无独立复现

当前实践分只决定今天的阅读与最小验证优先级；近期、社区验证和跨领域创新合计 80/100，不会把前沿观察条目自动升级成候选或确认里程碑。社区维度只有显式独立证据才能得高分，只有失败记录时必须标为社区反证。

每日候选人工终审

该工作把Constraints as Terminations从足式运动扩展到H1搬箱：箱子初始已位于双手之间，目标为后方1.1米半圆上的90厘米高台，策略在仿真中完成行走、释放和回退。消融为250次、5个种子，单RTX 4090训练约1至1.5小时。论文明确把真机迁移列为未来工作；项目Code链接到2024年基础CaT仓库而非本论文H1 loco-manipulation实现，不能标记本论文代码开放。

实机证据：simulation_only；全部结果为仿真，论文把迁移真实H1列为未来工作。

硬件/本体：Unitree H1 simulation

红旗与边界：纯仿真；本论文代码权重未开放；项目代码链接为前置工作；物体初始已在手间；箱体尺寸与把手范围固定；无视觉感知；无独立复现

查看资源 · project · 状态 verified_official_project · 许可证 CC-BY-SA-4.0_website_only
未记录核验事实
code · 状态 paper_specific_code_not_released · 许可证 not_declared
项目Code按钮指向基础CaT实现；未找到H1搬箱任务实现、权重或配置。

论文入库不等于代码、权重或数据开放；“承诺开放”“声称开放”和“已核验可下载”严格分开。

原始来源

最近核验：2026-08-11。链接存在不等于官方仓库、可运行、已开放权重/数据或许可证允许使用。

训练算力(显卡)	单RTX 4090
训练时长	约1至1.5小时
部署推理硬件	未披露
显存/内存/CPU 占用	未披露
运行效率(Hz)	策略50Hz、仿真PD 500Hz

论文元数据

算力与训练档案 置信 medium · 模型 glm-5.3 · 更新 2026-09-01T10:21:48Z

算力与训练档案置信 medium · 模型 glm-5.3 · 更新 2026-09-01T10:21:48Z