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RoboNurse-VLA: Robotic Scrub Nurse System based on Vision-Language-Action Model

arXiv:2409.19590 (v1, 2024-09-29); IEEE/RSJ IROS 2025 · 2024-09-29 · 通用或轻量 VLA

论文元数据

作者: Shunlei Li、Jin Wang、Rui Dai、Wanyu Ma、Wing Yin Ng、Yingbai Hu、Zheng Li
机构: The Chinese University of Hong Kong、Istituto Italiano di Tecnologia、Department of Surgery, CUHK
发布日期精度: 日
研究方向: 通用或轻量 VLA
机器人: Intel RealSense D415 RGB-D camera、UR5 robotic arm、microphone、parallel gripper
DOI: 10.1109/IROS60139.2025.11246030
arXiv: 2409.19590
引用元数据: 6
记录状态: included
质量检查: 无自动质量红旗

工程资源状态

代码: 已核验未发布
权重: 已核验未发布
数据: 已核验未发布
许可证: 未核验

每日候选人工终审

RoboNurse-VLA 是早期具真机定量协议的垂直 VLA 应用节点：SAM 2 视觉分割、掩码空间特征和 OpenVLA/Llama 2 7B 动作 token 头结合语音指令，在 UR5、RealSense D415、六种离体器械和人工伸手交接协议上报告零样本、微调、未见器械及难抓取物体对照。论文清楚给出 648 条脚本演示、30Hz 关节位置控制、5Hz 推理、224px 输入、单张 A100 20 小时 LoRA 微调，以及每项零样本任务 20 次的分母。其对“视觉分割辅助的垂直 VLA／语音交互／真实机械臂安全边界”有历史参考价值，但作者项目页仍写 Code (coming soon)，未见官方方法仓、权重、648 条轨迹、700 张标注检测集、许可证、独立复现或临床人体试验；不得提升为开源基础设施、确认里程碑或通用人形 VLA 证据。

实机证据：quantified_author_real_robot_arm_handover_protocol；零样本 Lift、单器械 Handover 和多器械 Handover 每项 20 次；RoboNurse-VLA 报告 65%、25%、30%。微调后的桌面、手高度变化、手姿动态变化、未见器械和难抓取物体分别报告 100%、95%、95%、90%、95%，但正文未为这些后五项逐一披露完整试验分母。实体结果均为作者实验室离体器械工作台，未包含患者、临床流程、跨医院、急停/碰撞统计或独立复现。

硬件/本体：UR5 robotic arm、Intel RealSense D415、microphone、six ex-vivo surgical instruments

红旗与边界：项目页至今显示 Code (coming soon)；视频、项目页与论文不是代码/权重/数据发布；648 条演示、700 张图像以及微调分支均未见公开下载、许可证、失败轨迹或隐私/临床数据治理说明；UR5 离体器械工作台不是人形、足式、轮臂、轮足或移动操作平台，也不是患者临床试验；微调后多个成功率缺少完整分母，不能与其他手型、本体、任务或评测条件下的最高数字混排；论文的 OpenVLA/SAM2/YOLOv8/Gladia 依赖各自有独立版本与许可证，不应转授为 RoboNurse 资产许可

查看资源 · paper · 状态 verified_primary_preprint_method_protocol_and_real_robot_boundary · 许可证 arXiv manuscript distribution terms; not a code, weight or dataset license
论文给出 UR5 + D415 + 麦克风设置、648 条脚本演示、700 张检测图像、30Hz 关节控制、5Hz 推理、LoRA 单 A100 约20小时和各零样本任务20次试验；这些数据与实现未提供下载。
查看资源 · project · 状态 verified_author_project_page_code_coming_soon · 许可证 not disclosed
作者项目页链接论文和视频，并明确显示 Code (coming soon)。该状态不是官方仓库、版本化源码、权重或数据发布。
查看资源 · code · 状态 official_code_coming_soon_no_repository_verified · 许可证 not disclosed
本轮核验未找到作者维护的 RoboNurse 方法仓、固定提交、安装说明或代码许可证；上游 OpenVLA、SAM 2、YOLOv8 和 Gladia 资源不等于该方法源码。
查看资源 · weights · 状态 no_robonurse_checkpoint_or_model_card_verified · 许可证 not disclosed
未发现 RoboNurse 微调 checkpoint、动作 tokenizer/归一化、LoRA adapter、模型卡或可再分发授权。
查看资源 · data · 状态 no_robonurse_demonstrations_or_detector_dataset_download_verified · 许可证 not disclosed
论文描述 648 条演示和 700 张人工标注图像，但未给下载、轨迹格式、动作/相机标定、失败回合、患者/场景治理或数据许可证。

论文入库不等于代码、权重或数据开放；“承诺开放”“声称开放”和“已核验可下载”严格分开。

原始来源

最近核验：2026-08-15。链接存在不等于官方仓库、可运行、已开放权重/数据或许可证允许使用。

训练算力(显卡)	未披露
训练时长	approximately 20 hours
部署推理硬件	未披露
显存/内存/CPU 占用	未披露
运行效率(Hz)	未披露

论文元数据

算力与训练档案 置信 high · 模型 glm-5.3 · 更新 2026-09-01T05:38:35Z

算力与训练档案置信 high · 模型 glm-5.3 · 更新 2026-09-01T05:38:35Z