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I-CTRL: Imitation to Control Humanoid Robots Through Bounded Residual Reinforcement Learning

IEEE Robotics & Automation Magazine 32(1), 59-67 (2025); project page cites arXiv:2405.08726 · 2025-02-04 · 人形全身运动跟踪

论文元数据

作者
Yashuai Yan、Esteve Valls Mascaro、Tobias Egle、Dongheui Lee
机构
TU Wien Autonomous Systems Lab、TU Wien Robotics Systems Lab、German Aerospace Center (DLR)
发布日期精度
日
研究方向
人形全身运动跟踪
机器人
Atlas humanoid model (Isaac Gym simulation)、BRUCE humanoid model (Isaac Gym simulation)、JVRC-1 humanoid model (Isaac Gym simulation)、Unitree G1 humanoid model (Isaac Gym simulation media)、Unitree H1 humanoid model (Isaac Gym simulation)
DOI
10.1109/mra.2025.3527284
arXiv
未披露
引用元数据
6
记录状态
included
质量检查
无自动质量红旗