论文记录 · 证据边界公开

Squat Motion of a Humanoid Robot Using Three-Particle Model Predictive Control and Whole-Body Control

Sensors 2025, 25(2), 435 · 2025-01-13 · 人形全身运动跟踪

论文元数据

作者: Hongxiang Chen、Xiuli Zhang、Mingguo Zhao
机构: Beijing Jiaotong University、Tsinghua University
发布日期精度: 日
研究方向: 人形全身运动跟踪
机器人: simulated 20.5 kg 19-DoF humanoid
DOI: 10.3390/s25020435
arXiv: 未披露
引用元数据: 3
记录状态: included
质量检查: 无自动质量红旗

工程资源状态

代码: 已核验未发布
权重: 已核验未发布
数据: 已核验未发布
许可证: 未核验

每日候选人工终审

TP-MPC + WBC 将手臂、腿部和躯干压缩为三粒子模型，用于优化人形连续下蹲的粗参考轨迹，再由加权二次规划全身控制跟踪。它是传统单刚体 MPC/WBC 到包含肢体质量分布的低算力近似控制支线：论文报告多数帧 TP-MPC 求解约5.5 ms、整体计算小于10 ms，并相对 WBC-only 改善模型下的轨迹跟踪和膝关节力矩尖峰。关键边界是所有实验为20.5 kg、19-DoF人形模型的仿真，未披露实体平台、实机试验、代码、权重、数据或独立复现；因此补入全身控制历史横评和仿真限定节点，不作为人形真机或近期主流部署结论。

实机证据：simulation_only_no_physical_humanoid_experiment；原文方法段将关节端点位置描述为仿真传感器测量；实验为方波和三角波参考下的模型连续下蹲。未报告实体机器人型号、传感器、试验次数、成功率、视频、跌倒/急停或真实对照。

硬件/本体：simulated 20.5 kg 19-DoF humanoid

红旗与边界：所有结果为仿真，不能写成真机人形控制；未公开代码、模型、动作数据、参数、求解器、日志或许可证闭包；模型只考虑运动学，论文明确对外部动态扰动抵抗较弱；无独立团队、跨本体或跨场景复现；5.5 ms/小于10 ms 的作者计算结果不是完整端到端控制时延或部署频率

查看资源 · paper · 状态 verified_open_access_primary_article · 许可证 CC BY 4.0 as stated by publisher
开放出版页给出方法、模型、仿真对照、局限和出版信息。
code · 状态 not_verified_publicly_released · 许可证 not declared
出版页与原文可见 Code/Data 区域未给作者仓、固定提交、求解器配置或安装说明。
weights · 状态 not_applicable_not_released · 许可证 not declared
该方法为 MPC/WBC 控制与仿真参数，未见训练权重或可下载控制器包。
data · 状态 simulation_and_motion_capture_inputs_not_released · 许可证 not declared
未发布人体下蹲动作捕捉输入、机器人模型、接触参数、参考轨迹、仿真配置、随机种子或结果日志。

论文入库不等于代码、权重或数据开放；“承诺开放”“声称开放”和“已核验可下载”严格分开。

原始来源

最近核验：2026-08-14。链接存在不等于官方仓库、可运行、已开放权重/数据或许可证允许使用。