论文元数据
- 作者
- James Foster、Stephen McCrory、Christian DeBuys、Sylvain Bertrand、Robert J. Griffin
- 机构
- Florida Institute for Human and Machine Cognition、University of West Florida
- 发布日期精度
- 日
- 研究方向
- Loco-manipulation
- 机器人
- IHMC Nadia humanoid、forearm-mounted 12 lb dumbbell、joint torque and contact-wrench state estimation
- DOI
- 10.1109/iros58592.2024.10802012
- arXiv
- 2405.07901
- 引用元数据
- 3
- 记录状态
- included
- 质量检查
- 无自动质量红旗
算力与训练档案 置信 medium · 模型 glm-5.3 · 更新 2026-09-01T05:18:27Z
本体标签: IHMC Nadia humanoid, forearm-mounted 12 lb dumbbell, joint torque and contact-wrench state estimation
技术标签: Loco-manipulation, 人形机器人, 全身控制, 在线系统辨识, 惯性参数估计, 负载自适应, 接触鲁棒性, 真机验证
| 训练算力(显卡) | 未披露 |
| 训练时长 | 未披露 |
| 部署推理硬件 | 未披露 |
| 显存/内存/CPU 占用 | 未披露 |
| 运行效率(Hz) | 333 |
证据原文:
- 估计器在 333Hz 控制线程运行，状态估计器 1kHz
- 12lb 外载下执行 0.7rad、0.333Hz 肘部正弦 curl，质量更新限速 3kg/s