论文记录 · 证据边界公开

HomeRobot: Open-Vocabulary Mobile Manipulation

Proceedings of the 7th Conference on Robot Learning (CoRL 2023), PMLR 229 · 2023-06-20 · 开放词汇导航

论文元数据

作者: Sriram Yenamandra、Arun Ramachandran、Karmesh Yadav、Austin S. Wang、Mukul Khanna、Theophile Gervet、Tsung-Yen Yang、Vidhi Jain、Alexander Clegg、John M. Turner、Zsolt Kira、Manolis Savva、Angel X. Chang、Devendra Singh Chaplot、Dhruv Batra、Roozbeh Mottaghi、Yonatan Bisk、Chris Paxton
机构: Meta AI、Georgia Institute of Technology、Carnegie Mellon University、Simon Fraser University
发布日期精度: 日
研究方向: 开放词汇导航
机器人: Hello Robot Stretch mobile manipulator
DOI: 10.48550/arxiv.2306.11565
arXiv: 2306.11565
引用元数据: 13
记录状态: included
质量检查: 无自动质量红旗

工程资源状态

代码: 已核验可访问（使用限制见许可证）
权重: 已核验未发布
数据: 已核验未发布
许可证: 许可证条款已核验（不等于可商用）

每日候选人工终审

HomeRobot 将开放词汇移动操作（在未见家庭中找到任意物体并放到指定容器）明确拆为感知、语言、导航、抓取和系统集成问题，提供 Habitat 仿真、OVMM 基准、启发式与 RL 基线，以及面向低成本 Hello Robot Stretch 的真机软件栈。CoRL 原文报告其真机基线为 20% 成功率，并把该数值作为仍有明显工程缺口的基线而非通用家庭机器人性能。官方项目页、Meta/Facebook Research 仓库和 MIT 根许可证均可核验；README 给出固定 commit 下的 Python 3.9、Ubuntu 20.04、ROS Noetic、CUDA 11.7、同网工作站与 Stretch 本体依赖。仓库安装脚本会拉取部分模型 checkpoint 和 Habitat 数据，但这些上游模型、资产与数据没有被核验为一个统一、可自由再分发的 HomeRobot 数据/权重许可证，且未找到原始 Stretch rollout、失败日志或独立复现实验包。因而这是开放词汇移动操作的可部署工程基础设施与历史横评锚点，不是人形/足式全身控制结果，也不是已证实的跨本体通用框架。

实机证据：author_quantified_Hello_Robot_Stretch_OVMM_baseline_without_raw_rollouts；CoRL 论文摘要报告作者基线在真实世界为 20% 成功率，并说明用于鼓励跨实验室复现实验的 Stretch 软件栈；项目 README 提供 real_world_ovmm 的执行入口。论文/README 未公开该 20% 的逐任务分母、原始 rollout、失败分类或外部团队的同协议复现，故只列为作者量化真机基线。

硬件/本体：Hello Robot Stretch mobile manipulator、same-network GPU workstation plus robot

红旗与边界：20% 真实成功率来自作者基线，未公开逐 trial 分母、rollout、失败日志或独立同协议复现；Hello Robot Stretch 的移动操作不能直接横比或外推到人形、足式、轮足或双臂本体；MIT 仅覆盖 HomeRobot 仓库源码；Detic、Habitat、模型 checkpoint、对象资产和挑战资源的权利需逐项核验；仓库主分支最近代码提交固定在 2024-05-24；项目后续扩展或依赖版本漂移需先检查 challenge 分支与上游安装状态；Spot 说明为 experimental，不可作为已验证的通用跨本体真机支持

查看资源 · project · 状态 official_project_page_with_paper_video_code_and_challenge_links · 许可证 Project page itself declares no separate method licence
项目页从论文链接到官方 Facebook Research 代码仓，并记录 OVMM challenge 与视频；它是项目入口，不替代代码和数据许可。
查看资源 · code · 状态 verified_official_source_fixed_commit · 许可证 MIT
Facebook Research 官方仓库根 LICENSE 为 MIT；固定 commit 为 2024-05-24。仓库含 Habitat 仿真、Stretch ROS 硬件接口与层级 OVMM agent，而不是单一端到端 checkpoint。
weights · 状态 upstream_checkpoints_downloaded_by_install_script_not_separately_versioned_or_licensed_as_HomeRobot_weights · 许可证 not disclosed as a single HomeRobot weight grant
README 的安装脚本会下载部分模型 checkpoint（例如开放词汇检测依赖），但未在本次核验中找到项目自有、固定版本、可复用许可证明确的策略权重发布。
data · 状态 simulation_assets_and_benchmark_installs_exist_but_no_single_verified_dataset_release_or_real_rollout_archive · 许可证 upstream Habitat/object assets and any challenge resources require separate licence review
README 说明 Habitat OVMM 安装脚本会下载运行数据；原论文说明有仿真对象/家庭环境与 Stretch 真机栈，但没有把训练/评测资产、真实 rollout、失败数据和数据许可证作为单一可下载数据集逐项发布。

论文入库不等于代码、权重或数据开放；“承诺开放”“声称开放”和“已核验可下载”严格分开。

原始来源

最近核验：2026-08-13。链接存在不等于官方仓库、可运行、已开放权重/数据或许可证允许使用。

训练算力(显卡)	未披露
训练时长	未披露
部署推理硬件	未披露
显存/内存/CPU 占用	未披露
运行效率(Hz)	未披露

论文元数据

算力与训练档案 置信 low · 模型 glm-5.3 · 更新 2026-09-02T12:10:21Z

算力与训练档案置信 low · 模型 glm-5.3 · 更新 2026-09-02T12:10:21Z