official_code · 已核验官方资源
审核码：verified_official; 官方关系：verified_official_repository_from_arxiv_primary_record; 最近核验：2026-07-20代码：已核验开放。不可变提交 f8a7f3d 包含 JAX PPO、MuJoCo 环境、H1+附加肢体模型、训练、评测和质心/关节力矩/地面反力记录工具。
权重：没有核验到可下载的作者训练权重；outputs 路径用于本地训练产生的 PPOJax 文件。
数据：仓库包含仿真配置和部分动作/轨迹资源，但没有作为独立版本化训练数据集发布。
许可证：Apache-2.0；Apache-2.0 覆盖该仓库代码；MuJoCo、LocoMuJoCo、SMPL-X、Unitree H1 模型和动作资源仍适用其各自条款。
依赖：Conda/Python 3.10、JAX with optional CUDA 12, PyTorch, Flax, Optax and Distrax、LocoMuJoCo, SMPL-X, Hydra, WandB and scientific Python dependencies
硬件/传感器：CUDA-capable GPU recommended for training, with CPU/Apple Silicon paths documented for dependency installation、Unitree H1 plus simulated supernumerary limbs is the modelled platform、no physical H1 or supernumerary-limb hardware deployment is reported
实机证据：The arXiv abstract and repository evaluate the hierarchy in physics simulation only; GIFs are simulated H1+SL scenarios and must not be presented as physical-robot evidence.
独立复现：未发现独立团队在固定提交上复现论文报告的质心 DTW 改善 47% 或完整扰动实验；本批未运行 JAX/MuJoCo 训练。
限制/反面证据：公开证据全部是仿真，不能标为 H1 真机验证。；没有训练权重、固定运行日志、GPU/时长披露或独立复现。；依赖以最低版本为主，缺少完全锁定的环境文件。；论文是单作者研究/学位工作，工程成熟度和多团队审查仍有限。
当前建议：低成本仿真研究基线；“学习行走＋模型化附加肢体平衡”的解耦路线具备低成本验证价值，可先在 MuJoCo/JAX 复现实验；没有真机和权重前不进入工程落地或性能排行榜。
重点标签：recency:2025、关联:反共识高收益路线、关联:技术改进版、humanoid:supernumerary-limbs、control:hierarchical-decoupled、artifact:official-code-open、evidence:simulation-only、license:Apache-2.0
核验来源：来源 1 · 来源 2 · 来源 3 · 来源 4