论文记录 · 证据边界公开

A Humanoid Visual-Tactile-Action Dataset for Contact-Rich Manipulation

arXiv · 2025-10-28 · 灵巧手与视觉触觉操作

论文元数据

作者: Eunju Kwon、Seungwon Oh、In-Chang Baek、Yucheon Park、Gyungbo Kim、JaeYoung Moon、Yunho Choi、Kyung-Joong Kim
机构: 机构尚未补齐
发布日期精度: 日
研究方向: 灵巧手与视觉触觉操作
机器人: Inspire Hand RH56DFX dexterous hands、Intel RealSense D435、head-mounted camera、humanoid teleoperation platform、piezo-resistive tactile carpet
DOI: 10.48550/arXiv.2510.25725
arXiv: 2510.25725
arXiv 当前版本: 2
arXiv 最近修订: 2025-11-13
arXiv 主分类: cs.RO
引用元数据: 0
记录状态: included
质量检查: 无自动质量红旗

工程资源状态

代码: 已核验未发布
权重: 已核验未发布
数据: 已核验未发布
许可证: 未核验

当前实践优先级

观察 · 49/100 · 7–12 个月

研发注意力：39/80 · 证据分项观察

工程落地：10/15 · 量化实机证据＋工程实用增量

标准分类标签：主流迭代

路线评审说明：视觉—触觉人形真机数据主流技术迭代·高分辨率触觉采集·资源待开放

社区证据类型：尚无独立社区验证

该工作把人形遥操作、双手高分辨率触觉、头部与第三视角视觉、软物压力接触任务和 ACT 离线基线连接为一条直接人形数据路线。其近期性和跨视觉—触觉—人形数据关联值得持续观察；但数据、代码、权重和独立复现均未开放或定位，作者真机展示没有成功率分母，当前只可作为证据充分的观察节点，不能列为可复现框架或社区验证成果。

近期窗口 · 24/35
发布距评分基准日 10 个月，落入 7–12 个月窗口。
社区可复查验证 · 0/25
截至核验日未定位代码、权重、数据或无关团队的同协议正向/失败复现；workshop 展示不是可复查工程验证。
跨领域技术创新 · 15/20
将人形遥操作、双手 2,124 个触觉单元、头部/第三视角视觉、软物压力接触、地面压力热图和 ACT 离线建模连接；未证明跨本体、全身移动、语义语言或开放世界任务泛化。
量化实机证据 · 7/10
论文对实物人形平台披露 101.9k 样本、三位操作者、四种软物压力任务与传感配置；真实策略部署只给代表性定性试验，缺少任务成功/总试验、失败类型和时延，故不按充分实机策略验证计分。
开放与可复现 · 0/5
文章可读，但未定位作者代码、权重、可下载数据、数据许可、环境锁、标定、失败轨迹或控制安全闭环。
工程实用增量 · 3/5
该传感和采集协议可帮助团队定义视觉—触觉记录字段与最小对照；真正复现前必须先取得数据、标定、同步、任务成功标准与急停恢复。

社区可复查证据：尚未收录；Stars、forks 与作者演示不计社区验证。

证据缺口：缺少显式可复查社区复现/部署证据；开放与复现条件不足；没有作者或无关团队公开的代码、权重、可下载数据、数据许可、文件清单或校验和；没有独立团队以相同人形/手型、触觉密度、任务切分和试验分母进行量化正向或失败复现；没有每任务真机成功率、总试验、失败类型、控制频率、延迟、急停或恢复闭环；没有跨机器人、跨手型、跨对象、轮臂、轮足或全身移动泛化结果；论文文章许可不能替代任何数据、机器人、传感器、第三方 SDK 或部署资产许可

当前实践分只决定今天的阅读与最小验证优先级；近期、社区验证和跨领域创新合计 80/100，不会把前沿观察条目自动升级成候选或确认里程碑。社区维度只有显式独立证据才能得高分，只有失败记录时必须标为社区反证。

每日候选人工终审

这是一条此前仅有粗粒度元数据的人形视觉—触觉真机数据节点，现补齐为可审计的深度记录：GIST 论文报告三位操作者在带 Inspire RH56DFX 灵巧手、人头相机、RealSense D435 第三视角和每手 1,062 个高分辨率触觉传感器的人形平台上，采集 101.9k 样本，并以 ACT 比较稠密与稀疏触觉图。它对接触丰富软物操作、视觉—触觉数据采集和人形遥操作有直接信息价值；但截至核验日，arXiv、作者页、官方 workshop 和精确题名 GitHub 检索均未定位作者项目页、代码、权重或可下载数据集。论文的真实部署仅为代表性定性试验，未给出每任务物理成功率、试验分母或独立复现，故不进入可直接复现/社区验证/通用人形策略排行。

实机证据：author_humanoid_data_collection_and_qualitative_policy_deployment_without_quantified_physical_success_protocol；论文报告三位实验者、每任务约 77–80 条 20–30 秒 episode、四种压力任务共 101.9k 样本；真实部署从不同初始手位进行定性展示。没有按任务给出真机成功/总试验、统一 reset、失败类型、控制频率、时延或跨操作者/跨平台策略统计，不能列入真机策略成功率横评。

硬件/本体：humanoid teleoperation platform、two Inspire Hand RH56DFX hands with 1,062 tactile sensors each、848x480 head camera、Intel RealSense D435 third-person camera、piezo-resistive tactile carpet

红旗与边界：论文文本 CC BY 4.0 不是数据、代码、权重、Inspire 手、RealSense、触觉地毯或机器人资产的许可；标题含 Dataset 但没有经核验的下载、申请入口或数据许可，不能进入已开放真机数据筛选；作者真机定性展示没有成功率分母/失败报告，不能放进可比较的实机排行榜；稠密与稀疏触觉结果只覆盖两类软物和四种压力任务，不能向未见物体、跨手型、轮臂、轮足或全身移动操作外推；workshop oral/作者页/社交讨论只能确认展示线索，不构成工程制品或独立复现

查看资源 · paper · 状态 verified_primary_v2_method_data_scale_and_article_license · 许可证 CC-BY-4.0 for the arXiv manuscript
arXiv 当前记录显示 v1 为 2025-10-28、v2 为 2025-11-13，页面标示论文文本 CC BY 4.0；该文章许可不授予数据、代码、机器人硬件或第三方资产许可。
查看资源 · project · 状态 verified_official_workshop_listing_not_project_or_release · 许可证 not applicable
IROS 2025 Robotic Fine Manipulation 官方 workshop 将其列为 oral；该页不是作者项目页，也不提供代码、权重或数据下载。
code · 状态 not_released_or_locatable_after_author_and_exact_title_search · 许可证 not declared
arXiv 摘要/HTML、作者公开页、官方 workshop 和精确题名 GitHub 查询未定位作者关联的代码仓；不能把 ACT 基线的论文描述写成开放代码。
weights · 状态 not_released_or_locatable_after_author_and_exact_title_search · 许可证 not declared
未定位版本化的作者 checkpoint、模型卡或权重许可。
data · 状态 dataset_described_not_downloadable · 许可证 not declared
论文披露采集规模和模态，但没有定位可下载数据、访问申请、文件清单、校验和、数据许可、隐私处理或失败轨迹；标题中的 Dataset 不能视作公开数据集。

论文入库不等于代码、权重或数据开放；“承诺开放”“声称开放”和“已核验可下载”严格分开。

原始来源

最近核验：2026-08-15。链接存在不等于官方仓库、可运行、已开放权重/数据或许可证允许使用。