official_author_supplementary_code · 已核验官方资源
审核码：verified_official; 官方关系：verified_official_author_repository_supplementary_implementation; 最近核验：2026-07-20代码：已核验开放。不可变提交 28b4516 包含 RobotLab 环境、定制 RSL-RL、MoE-CTS 训练、RoboGauge 接口、MuJoCo Sim2Sim 和 Go2 资产配置。
权重：仓库文档给出策略路径和最佳检查点评分，但没有核验到可直接下载、具独立许可证的论文策略检查点；需自行训练或使用官方主项目的其他发布仓库。
数据：不依赖离线训练数据集；地形和轨迹由 IsaacLab/RobotLab 环境生成。
许可证：Apache-2.0；Apache-2.0 覆盖该仓库源代码；Isaac Sim/Isaac Lab、RobotLab、RSL-RL、MuJoCo、Unitree SDK 与机器人资产分别适用上游条款。
依赖：Python 3.11、Isaac Lab 2.3.2.post1 / Isaac Sim and CUDA 12.8-compatible PyTorch 2.7.0、custom RobotLab 2.3.0 and RSL-RL 3.3.0 source trees、MuJoCo 3.4.0 or 3.6.0 and optional RoboGauge evaluation server
硬件/传感器：README benchmark example uses AMD EPYC 7763 and RTX 4090; evaluation takes about five minutes with 63 processes、Unitree Go2 for matching real deployment、repository documents Sim2Sim but does not provide a complete Unitree real-robot deployment command in this codebase
实机证据：Official paper/project reports Go2 deployment over snow, sand, stairs, slopes and 30 cm obstacles, plus high-speed tests up to 4 m/s.；This supplementary repository shows real-robot GIFs and publishes training/Sim2Sim code; physical deployment relies on additional project components and was not independently run.
独立复现：README reports RoboGauge score 0.6984 versus 0.6713 for the original go2_rl_gym port, but this is author-reported, not an independent reproduction; no qualifying third-party fixed-commit report was found.
限制/反面证据：这是同论文作者的补充 IsaacLab/RobotLab 实现，不应替代官方项目列出的 go2_rl_gym、RoboGauge 和 unitree_cpp_deploy 三个主仓库。；未核验到此仓库内可下载的论文策略权重。；真实 Go2 部署仍需要额外代码、SDK 和安全边界。；没有满足门槛的独立复现。
当前建议：高性能 Sim2Sim/评测候选；适合作为 IsaacLab 到 MuJoCo 的策略筛选和 MoE 足式控制高性能路线；先复现 RoboGauge 评测，再与主仓库和真机部署组件对齐，不能把作者内部比较当成独立横评。
重点标签：recency:2026、关联:主流足式控制技术2.0、关联:主流技术迭代、关联:近期热门、sim-to-real:predictive-evaluation、locomotion:mixture-of-experts、artifact:official-author-code、hardware:Unitree-Go2
核验来源：来源 1 · 来源 2 · 来源 3 · 来源 4 · 来源 5