代码 · 已核验官方资源
审核码：verified_official; 官方关系：verified_official_repository; 最近核验：2026-07-20代码：已核验开放。不可变提交 2823c9e 包含模块化安全控制、任务、机器人、策略与流水线代码，提供 Conda 安装脚本、Dockerfile、docker-compose、MuJoCo 示例以及 Unitree G1 真机接口。
权重：该工具箱以模型化安全控制和基准流水线为主；未发现论文专用学习策略权重，仓库运行核心示例也不以下载论文权重为前提。
数据：未发现论文专用训练数据包；仿真基准由配置、机器人模型和任务代码生成。
许可证：MIT；根目录 LICENSE 是标准 MIT 文本，覆盖 SPARK 仓库软件与随附文档；MuJoCo、Pinocchio、ROS、Unitree SDK、机器人资产和其他上游依赖仍分别适用其自身条款。GitHub API 将该文件标为 NOASSERTION，但人工核验的法律文本是 MIT。
依赖：Linux or macOS for documented local installation; WSL2 and ROS variants are provided through Docker、Conda with Python 3.10 default、NumPy 2.0, Pinocchio 3.2.0, SciPy, Numba, CasADi, MuJoCo, OSQP, PyTorch and OpenCV、Optional ROS utilities、unitree_sdk2_python for physical Unitree G1 deployment
硬件/传感器：离线基准和安全遥操作仿真可在无机器人条件下使用 MuJoCo 运行、论文与官方项目提供 Unitree G1 真机案例、真机路径可接入 Apple Vision Pro 或动作捕捉系统，也允许替换为其他外部传感配置、仓库未给出统一的最低 CPU、GPU、内存和控制计算机规格
实机证据：官方项目页明确报告 Unitree G1 仿真与真机案例，并说明可把合成的安全控制器快速部署到实体机器人。；仓库提供 G1RealAgent、Unitree SDK2 安装步骤和 G1 安全遥操作流水线；本次核验未在实体 G1 上执行。
独立复现：未发现同时披露固定提交、完整硬件/传感器配置和论文可比量化安全指标的独立 Unitree G1 复现；本次也未执行重依赖安装或真机实验。
限制/反面证据：安装脚本固定了少数核心版本，但大量 pip 包没有版本锁定，未来依赖漂移仍可能影响复现。；MIT 不能自动覆盖 Unitree SDK、ROS、MuJoCo、机器人模型和其他上游资产。；已核验的是官方性、代码存在、许可证和文档路径，不是论文数值或真机安全性的独立复现。；真实 G1 部署需要额外安全评估，不能把仿真示例直接视为生产安全认证。
当前建议：稳妥方案候选；适合作为人形安全控制和遥操作的稳妥开源基线进入横评；先在 MuJoCo/Docker 复现基准，再逐级接入 G1，不能跳过真机安全边界验证。
重点标签：recency:2025-2026-update、关联:主流安全控制技术2.0、关联:技术改进版、safety:modular-control、practice:official-code-open、license:MIT、hardware:Unitree-G1、reproduction:independent-missing
核验来源：来源 1 · 来源 2 · 来源 3 · 来源 4 · 来源 5 · 来源 6
