论文记录 · 证据边界公开

H2-COMPACT: Human-Humanoid Co-Manipulation via Adaptive Contact Trajectory Policies

arXiv · 2025-05-23 · 人形全身运动跟踪

论文元数据

作者: Geeta Chandra Raju Bethala、Hao Huang、Niraj Pudasaini、Abdullah Mohamed Ali、Shuaihang Yuan、Congcong Wen、Anthony Tzes、Yi Fang
机构: 机构尚未补齐
发布日期精度: 日
研究方向: 人形全身运动跟踪
机器人: 未关联具体机器人
DOI: 10.48550/arXiv.2505.17627
arXiv: 2505.17627
arXiv 当前版本: 1
arXiv 最近修订: 2025-05-23
arXiv 主分类: cs.RO
引用元数据: 0
记录状态: included
质量检查: 无自动质量红旗

工程资源状态

代码: 已终审官方代码（开放范围与依赖见下）
权重: 已终审官方权重（模型卡与使用边界见下）
数据: 未核验
许可证: 部分制品许可证缺失/冲突；已逐项标注

当前实践优先级

观察 · 51/100 · 13–24 个月

研发注意力：36/80 · 证据分项观察

工程落地：13/15 · 量化实机证据＋工程实用增量

标准分类标签：颠覆性分支

路线评审说明：人机共搬运颠覆性分支·力觉闭环不完整

社区证据类型：尚无独立社区验证

把双端力传感、人类示范和人形共搬运联成闭环，60次真实人机共搬运具有稀缺工程价值；当前仓仅开放部分代码/权重，根目录无许可证且强化学习训练闭包缺失。

近期窗口 · 18/35
发布距评分基准日 15 个月，落入 13–24 个月窗口。
社区可复查验证 · 0/25
没有独立团队按双Mini45、载荷和60次试验复现。
跨领域技术创新 · 18/20
连接双端力/力矩感知、示范学习、强化学习、全身平衡和人机共搬运。
量化实机证据 · 8/10
3名参与者、2个真实环境、每人每场景10次，共60次人机共搬运并报告时间、轨迹、速度和力。
开放与可复现 · 2/5
部分代码与两个权重可访问；无根许可证、训练闭包和完整依赖锁定。
工程实用增量 · 5/5
直接对应0–5kg共搬运的力觉协作问题，并给出1kHz力传感配置。

社区可复查证据：尚未收录；Stars、forks 与作者演示不计社区验证。

证据缺口：缺少显式可复查社区复现/部署证据；开放与复现条件不足；无根许可证；RL训练闭包缺失；无成功失败分母；双高频力传感器成本；嵌套第三方条款；无独立复现

当前实践分只决定今天的阅读与最小验证优先级；近期、社区验证和跨领域创新合计 80/100，不会把前沿观察条目自动升级成候选或确认里程碑。社区维度只有显式独立证据才能得高分，只有失败记录时必须标为社区反证。

已终审工程资源

官方代码 · 许可证 top-level license not disclosed; nested ATI/JSD components retain GPL and other upstream terms · 最近核验 2026-07-28
依赖：ROS、EtherCAT/JSD、ATI ROS driver、RealSense、PyTorch；硬件/传感器：Unitree G1-23DoF、dual ATI Mini45 F/T sensors、EtherCAT OEM modules；实机证据：Author repeated human-humanoid trials in open-area and Vicon environments.；开放范围/限制：Repository does not expose the complete payload-adaptive PPO training closure.
官方权重 · 许可证 checkpoint-specific license not disclosed · 最近核验 2026-07-28
依赖：H2-COMPACT transformer code、synchronized dual-wrist F/T observations；硬件/传感器：GPU or CPU inference requirement not quantified；实机证据：Paper physical results use a high-level force-to-velocity model; exact file-to-result identity is not independently proven.；开放范围/限制：Only high-level model checkpoints are visible; no lower-level RL policy checkpoint is clearly identified.

“官方”表示归属与论文关系已核验；仍应按所列依赖、硬件和许可证复现。

工程资源评审结论与反面证据

code_and_weights · 已核验官方资源
审核码：verified_official; 官方关系：verified_partial_sensing_behavior_cloning_and_checkpoint_release_without_top_level_license; 最近核验：2026-07-28
代码：119 tracked files for force sensing, ROS capture, behavior cloning and robot command path
权重：two .pt behavior-cloning checkpoints
数据：a public Code_Data folder is linked, but no versioned dataset manifest or license is provided
许可证：not_disclosed；README shows an MIT badge but no top-level LICENSE exists; nested ATI/JSD components include separate GPL and other terms.
依赖：ROS、EtherCAT/JSD、ATI ROS driver、RealSense、SAM2、WHAM、PyTorch
硬件/传感器：Unitree G1-23DoF、two ATI Mini45 six-axis F/T sensors、EtherCAT OEM modules、RGB camera、optional Vicon for evaluation
实机证据：Three participants, ten repetitions in each of two environments, payloads 0-5 kg; mean metrics reported but no success/failure count.
独立复现：none
限制/反面证据：No top-level license；Complete PPO training code absent；Sensor-specific EtherCAT stack；No success denominator；No independent reproduction
当前建议：人机共搬运颠覆性分支·先做传感器回放；Replay recorded wrench streams through the high-level model before connecting to a robot; do not treat the MIT badge as a verified license.
重点标签：co-manipulation、force-torque、code:partial、weights:verified、license:missing
核验来源：来源 1 · 来源 2 · 来源 3

暂缓或驳回结论不会升级代码、权重或数据开放状态；Stars、转发和演示视频不等于独立复现。

原始来源

最近核验：2026-07-28。链接存在不等于官方仓库、可运行、已开放权重/数据或许可证允许使用。