论文记录 · 证据边界公开

RAPT: Model-Predictive Out-of-Distribution Detection and Failure Diagnosis for Sim-to-Real Humanoid Robots

arXiv · 2026-02-02 · 人形全身运动跟踪

论文元数据

作者: Humphrey Munn、Brendan Tidd、Peter Böhm、Marcus Gallagher、David Howard
机构: University of Queensland、CSIRO Robotics, Data61
发布日期精度: 日
研究方向: 人形全身运动跟踪
机器人: NVIDIA Isaac Lab Unitree G1 simulation、Unitree G1 humanoid
DOI: 10.48550/arXiv.2602.01515
arXiv: 2602.01515
arXiv 当前版本: 1
arXiv 最近修订: 2026-02-02
arXiv 主分类: cs.RO
引用元数据: 0
记录状态: included
质量检查: 无自动质量红旗

工程资源状态

代码: 已核验可访问（使用限制见许可证）
权重: 已核验可访问（使用限制见许可证）
数据: 已核验可访问（使用限制见许可证）
许可证: 许可证条款已核验（不等于可商用）

当前实践优先级

当前可实践 · 66/100 · 7–12 个月

研发注意力：48/80 · 证据分项观察

工程落地：13/15 · 量化实机证据＋工程实用增量

标准分类标签：技术改进版

路线评审说明：人形部署监测技术改进版·G1 Sim-to-real OOD诊断·实机待独立复现

社区证据类型：尚无独立社区验证

RAPT 以本机名义轨迹的概率时序模型，在50Hz控制旁路执行 OOD 检测与故障归因；官方 BSD-3-Clause 仓、G1 监测 checkpoint、三项仿真集和部分真实G1日志已可复查。它是人形部署安全链中“控制器外独立监测/诊断”这条主流技术迭代的强工程候选，但不等于控制器、碰撞避免器或已认证安全系统；真实可下载日志只覆盖50条速度任务，尚无独立G1/跨本体验证。

近期窗口 · 24/35
发布距评分基准日 7 个月，落入 7–12 个月窗口。
社区可复查验证 · 6/25
固定 BSD-3-Clause 仓、公开 checkpoint、非门控数据、训练/校准/部署脚本和可复查实机子集形成强作者工程证据；未发现无关团队以同一版本、本机校准与真实G1故障分母完成独立复验。
跨领域技术创新 · 18/20
连接概率时序建模、OOD检测、低假阳性校准、故障归因、Isaac Lab Sim-to-real、ONNX实时部署和G1本体状态流；未证明视觉、触觉、语言、移动操作或跨本体迁移。
量化实机证据 · 8/10
作者论文/仓披露G1的50Hz监测、78条运行中的检测汇总以及公开50条速度日志（39异常、11名义、8类诱发故障）；完整论文实机任务、全部原始日志和独立复验仍缺失。
开放与可复现 · 5/5
官方固定仓为BSD-3-Clause，含训练、Isaac Lab采集、校准、Python/C++ ONNX监测、G1 checkpoint及公开数据；仍须分别核验Unitree SDK、控制器、真实场地和安全链条款。
工程实用增量 · 5/5
可先用公开速度任务重建名义校准、0.5% FPR阈值、检测/归因延迟与失败回放，再把监测器接到受保护的急停/受控恢复接口；这比只报告策略成功率更接近部署监测，但安全动作必须另行实现验证。

社区可复查证据：尚未收录；Stars、forks 与作者演示不计社区验证。

证据缺口：缺少显式可复查社区复现/部署证据；未发现独立团队在真实G1或等价人形上以公开revision、本机校准和完整故障分母完成复验；公开真实日志仅为50条速度任务，少于论文78条实机运行且不覆盖推力、载荷、碰撞/阻挡和可变地面；RAPT不包含或保证安全停止、受控跌倒、恢复、碰撞避免或控制器安全认证；G1 checkpoint、阈值和96维状态接口不能直接迁移至视觉触觉、人形操作、轮臂轮足或其他本体

当前实践分只决定今天的阅读与最小验证优先级；近期、社区验证和跨领域创新合计 80/100，不会把前沿观察条目自动升级成候选或确认里程碑。社区维度只有显式独立证据才能得高分，只有失败记录时必须标为社区反证。

每日候选人工终审

RAPT 补齐了人形 Sim-to-real 最容易被忽略的一层：它不替换 Unitree G1 的控制策略，而是在 50Hz 控制旁路学习名义本体轨迹的概率时序流形，以每维偏差、低假阳性阈值和时间归因检测 OOD，并把结果送入受限的故障诊断链。此前库中只有论文元数据；现在官方 CSIRO 仓固定提交已给出训练、Isaac Lab 数据采集、论文协议复现、Python/C++ 监控和 G1 速度跟踪 checkpoint，HF 数据集公开了三类仿真任务和 50 条真实 G1 速度日志。它是可复现的“人形部署监测/诊断”基础设施候选，而不是已证明通用安全或通用人形控制的里程碑：发布的真实日志只覆盖论文 78 条实机中的 50 条速度任务，四个仿真任务中弹道投掷未在公开数据内，任何安全停止、受控跌倒和恢复策略仍需本体侧单独验证。

实机证据：author_quantified_real_unitree_g1_monitoring_with_partial_public_logs；原论文报告四类任务的 G1 仿真与实机部署：仿真在0.5% episode-level FPR下相对最强基线提高37% TPR；真实部署报告12.5% TPR增量及16个真实故障中的75%根因分类准确率。后续官方仓报告78条实机运行中的56/63异常被检测、名义运行逾一小时仅一次误报；公开数据实际提供50条速度跟踪实机日志，其中39条异常、11条名义，覆盖8种诱发故障。发布后数字必须按原论文、后续仓库说明和可下载50条日志三个证据层分别解读。

硬件/本体：Unitree G1 humanoid、50 Hz 96-dimensional proprioception and 29 action channels、official G1 29-DoF velocity monitor checkpoint

红旗与边界：这是 OOD 监测和诊断旁路，不是替代人形控制器、碰撞避免器或经认证安全系统；公开真实数据仅50条速度任务日志，少于论文78条实机运行，且不含推力、载荷、碰撞/阻挡和可变地面实例；公开仿真集不含论文弹道投掷任务，且单种子128并行版本不能替代论文4096环境、5种子结论；预训练 G1 checkpoint 必须用本机名义数据重新校准；跨本体、视觉、触觉、轮臂轮足或不同控制器的阈值不能直接复用；LLM 根因诊断为可选后处理；provider、模型版本、提示词、图像输入和失败类别改变都会改变其语义结果；BSD-3-Clause 不自动覆盖 Unitree SDK、底层控制器、真实日志隐私/安全责任或第三方诊断服务条款

查看资源 · paper · 状态 verified_public_v1_primary_paper · 许可证 arXiv article access terms; not an artifact license
论文公开记录为 v1；摘要报告在固定 0.5% episode-level FPR 下仿真 TPR 相对最强基线提高 37%，并在 Unitree G1 实机部署报告可解释的 OOD 监测与故障诊断。
查看资源 · project · 状态 official_project_page_verified · 许可证 website does not grant code, model or dataset rights
作者项目页链接论文、视频、官方 GitHub 与数据集；项目页本身不是可执行发布。
查看资源 · code · 状态 official_executable_repository_fixed_revision · 许可证 BSD-3-Clause
固定提交含 Python 训练/评测/校准/归因/诊断 CLI、论文评测脚本、OOD 注入、Isaac Lab 采集、真实 G1 评测脚本以及 onnxruntime 的 Python/C++ 部署监控；pyproject 与 pixi 环境文件可读。LLM 诊断是可选依赖，默认不调用外部模型。
查看资源 · weights · 状态 official_pretrained_g1_velocity_monitor_checkpoint · 许可证 BSD-3-Clause for repository-owned checkpoint material; verify downstream Unitree and controller terms separately
固定仓的 checkpoints/g1_29dof_velocity 为 G1 29-DoF 速度跟踪前向动力学监测器，包含 ONNX、归一化统计和阈值；作者明确要求在自己的名义日志上重新校准后才可上机。它不是任意任务、视觉触觉或全身操作的通用安全模型。
查看资源 · data · 状态 official_public_ungated_fixed_revision_partial_paper_reproduction · 许可证 BSD-3-Clause in dataset card
HF API 显示 public、gated=false。固定版本开放三个 Isaac Lab G1 任务的名义/校准/OOD NPZ 序列，以及 g1_velocity_real 的 50 条带标签真实 G1 日志（约76分钟、8类诱发故障）；三类仿真完整训练 split 每任务约1.2M steps。论文第四项弹道投掷、其余28条实机运行、推力/载荷/碰撞/可变地面日志不在该发布中。

论文入库不等于代码、权重或数据开放；“承诺开放”“声称开放”和“已核验可下载”严格分开。

原始来源

最近核验：2026-08-14。链接存在不等于官方仓库、可运行、已开放权重/数据或许可证允许使用。

训练算力(显卡)	未披露
训练时长	未披露
部署推理硬件	未披露
显存/内存/CPU 占用	未披露
运行效率(Hz)	50

论文元数据

算力与训练档案 置信 medium · 模型 glm-5.3 · 更新 2026-09-01T10:19:43Z

算力与训练档案置信 medium · 模型 glm-5.3 · 更新 2026-09-01T10:19:43Z